Spisu treści:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58
Odwiedziłem howtomechatronics.com i zobaczyłem tam sterowane przez bluetooth ramię robota.
Nie lubię używać bluetooth, dodatkowo widziałem, że możemy sterować serwomechanizmem za pomocą enkodera obrotowego, więc przeprojektowałem go, aby móc sterować ramieniem robota za pomocą enkodera obrotowego i nagrywać go
Kieszonkowe dzieci
SG90*3
MG996*3
enkoder obrotowy*6
Arduino mega * 1
Przycisk 2-pinowy*2
Rezystor 560 omów * 2
Śruby i nakrętki M3
drukarka 3d
Krok 1: Podłącz serwa
Od lewej do prawej: serwo podstawowe (MG996), serwomechanizm dolny (MG996), serwomechanizm łokciowy (MG996), serwomechanizm dolny ręki (SG90), serwomechanizm środkowy (SG90), serwomechanizm chwytakowy (SG90)
Nie wolno nam podłączać 5 V Arduino do zewnętrznego 5 V (czyli rezystora równolegle i będą próbować się ładować) Ale musimy połączyć uziemienie razem jako odniesienie, aby działały, jeśli nie masz uziemienia podłączonego do Arduino, nie ma ścieżki powrotnej dla prądu z przewodu sygnałowego (żółty przewód), więc uziemienie zewnętrznego zasilania powinno być połączone zarówno z kołkiem uziemiającym serwa, jak i kołkiem uziemiającym Arduino. (Podczas gdy czarny i czerwony przewód są niezależnym zasilaniem)
Zauważ, że tutaj rozdzieliłem schemat połączeń na serwo, przycisk i enkoder obrotowy, ponieważ łatwiej je odczytać osobno (wszystkie łączą się z jednym Arduino Mega za pomocą pinu na każdym schemacie)
Krok 2: Podłącz przycisk
Lewy to przycisk resetowania
Przycisk odtwarzania jest właściwy
Przycisk odtwarzania odtworzy nagrane ruchy
Rezystor, którego użyłem to dwa 560 omów
Krok 3: Podłącz enkodery obrotowe
Kołki przyłączeniowe:
// Wejścia enkodera obrotowego 1
#zdefiniuj CLK1 53 #zdefiniuj DT1 51 #zdefiniuj SW1 49
// Enkoder obrotowy 2 wejścia
#zdefiniuj CLK2 45 #zdefiniuj DT2 43 #zdefiniuj SW2 41
// Enkoder obrotowy 3 wejścia
#definiuj CLK3 50 #definiuj DT3 48 #definiuj SW3 46
// Enkoder obrotowy 4 wejścia
#zdefiniuj CLK4 42 #zdefiniuj DT4 40 #zdefiniuj SW4 38
// Enkoder obrotowy 5 wejść
#zdefiniuj CLK5 34 #zdefiniuj DT5 32 #zdefiniuj SW5 30
// Obrotowy enkoder 6 wejść z prawej strony
#define CLK6 26 //26 #define DT6 24 //24 #define SW6 22 //22
Krok 4: Pliki STL
Pliki STL kredytują howtomechatronics.com
Krok 5: Kodeks
Kroki:
Naciśnij reset (zresetuj odtwarzanie)
W przypadku serwomechanizmu, z wyjątkiem serwomechanizmu chwytającego: obróć enkoder obrotowy każdego serwomechanizmu - naciśnij enkoder (zapisz pozycję początkową) dla każdego serwomechanizmu, np. enkoder obrotowy 1-naciśnij enkoder obrotowy 1--obróć enkoder 2-naciśnij enkoder obrotowy 2
Po zapisaniu pozycji początkowych możemy zrobić to samo, aby zapisać pozycję końcową
Chwytanie serwa: (drugim serwomechanizmem) wciśnij enkoder (nagraj chwytak otwarty) (po zarejestrowaniu pozycji startowej drugiego serwa i znajdują się w tej pozycji) obróć--naciśnij ponownie (nagraj chwytak blisko, aby coś złapać) (po nagraniu pozycji końcowej drugiego serwomechanizmu i znajdują się w tej pozycji) obróć -- naciśnij enkoder (otwieranie uchwytu rekordu, aby zwolnić obiekt)
naciśnij przycisk start (serwa będą się obracać zaczynając od pozycji startowej, do pozycji końcowej) //jeśli chcesz powtórzyć proces, musisz kilkakrotnie nacisnąć przycisk start
przycisk odtwarzania jest właściwy