OpenManipulator Link: 20 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Manipulatory robotów zostały opracowane do wielu rodzajów konstrukcji. OpenManipulator ma najprostszą strukturę połączeń szeregowych, ale inna struktura może być przydatna do określonych zadań, dlatego zapewniamy, że manipulatory mają różną strukturę jako przyjaciele OpenManipulator. OpenManipulator Link ma strukturę równoległych połączeń, która jest przydatna do zadań paletyzacji. Jego struktura może być stosunkowo skomplikowana, ale jest bardzo skuteczna w prostych zadaniach typu „podnieś i umieść” oraz w celu zwiększenia ładowności manipulatora. Teraz pokażemy Ci, jak to zrobić krok po kroku.

Ta strona wyjaśnia konfigurację sprzętową OpenManipulator Link.

Krok 1: Sprawdź listę części

Lista części

• Talerz

  Płyta bazowa-02: 1

• Siłowniki

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Części podwozia (druk 3D)

  • ŁĄCZE PODSTAWOWE: 1
  • Podstawa obrotu: 1
  • Uchwyt a: 1
  • Uchwyt b: 1
  • Połącz 50: 1
  • Link 200a: 1
  • Połącz 50 dla 250: 1
  • Połącz 200 dla 250: 1
  • Połącz 200 b: 4
  • Łącznik trójkątny: 1
  • Link do narzędzia: 1

Kable

• Kabel_3P_180MM: 1
• Kabel_3P_240MM: 2

Części osi

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Łożysko kulkowe (OD 10mm / ID 6mm / Szerokość 3mm): 24

Różnorodny

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2,5X04: 8
• WB_M2,5X06: 8
• WB_M2,5X08: 4
• WB_M2,5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Kontroler

• OpenCR: 1
• Zasilacz impulsowy 12V5A: 1
• PC (Windows, Linux, Mac) 1

Ustaw trzy identyfikatory Dynamixel na 1, 2, 3 za pomocą R+ Manager.

Krok 2: Drukowanie części do druku 3D

Krok 3: Zainstaluj łącznik podstawowy do tuby Dynamixel (ID 1) za pomocą czterech śrub (WB_M2X04), zwracając uwagę na pozycję oznaczenia wyrównania na tubie Dynamixel i wyjmij dwie śruby, które zostały zainstalowane na Dynamixel

Krok 4: Zamontuj łącznik podstawy do płyty podstawy za pomocą 4 śrub (WB_M2.5X08) i nakrętek (NUT_M2.5), zwracając uwagę na wyrównanie pozycji oznaczenia rogu Dynamixel

Krok 5: Wsuń obrotową część podstawy do części, które zmontowano w kroku 4 i przymocuj Dynamixel (ID 1) oraz obrotową część podstawy za pomocą 4 śrub (WB_M2.5X06)

Krok 6: Zainstaluj Link 200 a na Dynamixel (ID 2) za pomocą 4 śrub (WB_M2X03) Zwracając uwagę na wyrównanie pozycji oznaczenia na Dynamixel Horn

Krok 7: Zainstaluj Link 50 do Dynamixel (ID 3) za pomocą 4 śrub (WB_M2X03) Zwracając uwagę na wyrównanie pozycji oznaczenia na Dynamixel Horn

Krok 8: Zamontuj uchwyt B do części podstawy obrotowej za pomocą 4 śrub (WB_M2.5X06) i dwóch części zmontowanych w krokach 6 i 7 do części podstawy obrotowej za pomocą 8 śrub (WB_M2.5X04)

Krok 9: Zwracając uwagę na posortowaną kolejność i kierunki kołnierzy wału, zmontuj oś obrotu dla uchwytu a i łącznika 200 B z wałem (NSFMR6-38), kołnierzami wału (PSCBRJ6-9), łożyskami i przekładkami (MSRB6 -1,0)

Po ustawieniu kołnierzy wału dokręć śruby.

Krok 10: Uzupełnij oś obrotu zmontowaną w kroku 9 z uchwytem B i dodatkowymi częściami osi (kołnierz wału (PSCBRJ6-9), łożysko i przekładki (MSRB6-1.0)) i zainstaluj uchwyt a na dynamixelu (ID 1) za pomocą dwóch śrub (WB_M2.5X20)

Po ustawieniu kołnierzy wału dokręć śruby.

Krok 11: Zamontuj następną oś obrotu z łącznikiem 50, nowe łącznik 200 B i części osi (wał (NSFMR6-24), kołnierze wału (PSCBRJ6-9), łożyska i przekładki (MSRB6-1.0)) Zwracając uwagę na posortowane Zamówienie i wskazówki dotyczące kołnierzy wału

Krok 12: Złóż oś obrotu z łącznikiem 200 B zainstalowanym w kroku 10 oraz łącznikiem trójkątnym i częściami osi (wał (NSFMR6-24), kołnierze wału (PSCBRJ6-9), łożyska i przekładki (MSRB6-1.0))

Krok 13: Złóż łącznik 250 z łącznikiem 200 dla 250 i łącznikiem 50 dla 250 za pomocą czterech śrub (WB_M2X06) i nakrętek (NUT_M2)

Krok 14: Złóż oś obrotową z łącznikiem 200 B zainstalowanym w kroku 11 oraz łącznikiem 250 i częściami osi, zwracając uwagę na posortowaną kolejność i kierunki kołnierzy wału

Krok 15: Złóż oś obrotu z łącznikiem 250, nowym łącznikiem 200 B, łącznikiem trójkątnym, łącznikiem 200 a i częściami osi, zwracając uwagę na posortowaną kolejność i kierunki kołnierzy wału

Krok 16: Złóż łącze 200 B w trójkątne łącze Złóż następną oś obrotu za pomocą trójkątnego łącza i nowego łącza 200 B

Krok 17: Zainstaluj łącznik narzędziowy przez złożenie osi obrotu z łącznikiem 200 B zainstalowanym w kroku 16 i łącznikiem narzędziowym oraz zmontuj inną oś obrotową z łącznikiem 250, łącznikiem 200 B zainstalowanym w kroku 15 i łącznikiem narzędziowym

Krok 18: Podłącz kabel (Cable_3P_240MM) łącza OpenManipulator Link, zasilanie (SMPS 12V5A) i kabel USB do OpenCR i podłącz kabel USB do komputera

Krok 19: Skonfiguruj chwytak podciśnieniowy

Postępuj zgodnie z konfiguracją chwytaka podciśnieniowego za pomocą strony przewodnika OpenCR.

Krok 20: Skonfiguruj oprogramowanie OpenManipulator Link do OpenCR i uruchom je

prześlij kod źródłowy do OpenCR i uruchom go, zapoznaj się ze stroną e-podręcznika Robotis OpenManipulator.