Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous i RC: 22 kroki (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:28

Projekty Tinkercad »

Bardzo, bardzo przepraszam Teraz tylko okazało się, że projekt nóg w tinkercad ma problem, dzięki Mr.kjellgnilsson.kn za sprawdzenie i poinformowanie mnie. Teraz zmień plik projektu i prześlij. Uprzejmie sprawdź i pobierz. Tym, którzy już ściągali i drukowali, bardzo mi przykro, nigdy nie zauważam i nie wiem, jak to się zmienia.

Właściwie ta poprzednia konstrukcja również działa, ale połączenie jest bardzo cienkie i pęka podczas szybkich kroków.

Baby MIT Cheetah Robot to poprzednia wersja tego robota. W tej wersji dokonałem wielu zmian. Ale jeszcze więcej chce zrobić. Ale ta wersja jest bardzo prosta do zaprojektowania dla każdego. W poprzedniej wersji Ciało było wykonane z drewna, ale w tej wersji drukuję ciało w 3D, więc jeśli ktoś chce tego robota, jest to bardzo łatwe do zrobienia. Wystarczy ściągnąć i wydrukować korpus i nogę, a następnie przykręcić serwa.

Planuję górną pokrywę po zakończeniu projektu, ale aktualna ze względu na stan zamka nie mogę uzyskać pokrywy od dostawcy. Mimo że wygląda uroczo, gdy nosi się dwie baterie, takie jak masa krowy robota, w żołądku.

To nie jest zaktualizowane ze starego, całkowicie nowego. Tak więc wszystkie kroki są zawarte w tej instrukcji, nie chcesz odnosić się do instrukcji w wersji 1.

Główne zmiany Gotowe

1) Ciało jest drukowane w 3D.

2) Jego sterowanie Bluetooth oraz Autonomous.

3) Zasilanie bateryjne (silna bateria 18650 2Nos pozwala na pracę przez długie godziny, od początku projektu do ukończenia testuję go przez ponad 2 godziny, ale nadal działa na baterii).

4) Wiele zmian w programie arduino, jesteśmy w stanie zmienić prędkość poruszania się. Jeśli mamy stopę do robota, to nigdy nie spadnie i w tym czasie zmieniamy zmienną smoothdelay w programie i nawet widzimy chód w zwolnionym tempie.

Krok 1: Wymagane materiały

Wymagane materiały

1) Arduino nano - 1 szt.

2) moduł bluetooth HC-05 Arduino - 1 szt.

3) Serwo MG90S - 9 szt.

4) Czujnik ultradźwiękowy HC-SR04 - 1Nie

5) Druk 3D Body 1 Nos and Legs 4 Sets.

6) Mocowanie czujnika ultradźwiękowego - 1 szt.

6) LM2596 Regulator napięcia DC na DC. - 1Nie

7) Bateria 3,7 V 18650 - 2 numery

8) Uchwyt na pojedynczą baterię 18650 - 2 numery

9) Włącznik/wyłącznik.

10) Śruba M2 X 10 mm z nakrętką - 32 szt.

11) Dwustronna zwykła płytka PCB.

12) Kołki nagłówka męskiego i żeńskiego.

13) Druty.

Krok 2: Etap drukowania 3D

Użyj Tinkercad, aby zaprojektować nogi i ciało. Wydrukuj go w 3D w formacie A3DXYZ.

Krok 3: Druk 3D ciała

Pobierz pliki Tinkercad i wydrukuj je. Niektóre otwory są umieszczane w korpusie podczas mocowania i okablowania.

Krok 4: Plan obwodu i rozwój

Zgodnie z planem chcemy jeździć 9 serwomechanizmami. Więc ja używam pinów cyfrowych od 2 do 10. Podłącz pin do pinów serwa za pomocą złącza męskiego. Arduino TX RX jest podłączony do bluetooth RX i TX, ultradźwiękowy czujnik Echo i Trigger podłączony do pinów A2 i A3, a zasilanie dla bluetooth i czujnika ultradźwiękowego pochodzi z arduino 5V. Dla Arduino Vin jest podawany bezpośrednio z 2 baterii 3.7V 18650. Dla serw Zasilanie podane z tego samego 18650 ale przez regulator napięcia LM2596.

Do wykonania osłony używam dwustronnej płytki drukowanej. Podczas korzystania z dwustronnej płytki drukowanej należy zachować ostrożność podczas tworzenia ścieżki w płytce drukowanej, stopiony ołów przechodzi przez otwory i wypełnia następną stronę. Użyj żeńskich kołków nagłówka w dwustronnej płytce drukowanej, aby podłączyć arduino nano, a po przeciwnej stronie płyty użyj męskich kołków nagłówka do podłączenia serw, przylutowałem 12 męskich złączy od 2 do 13. Przylutuj żeńskie kołki nagłówka do podłączenia HC- 05 moduł bluetooth na płytce. I męskie piny nagłówka dla czujnika ultradźwiękowego. Cztery męskie piny nagłówka od GND, Vin arduino, atrapa i ostatnia dla serw vin. Obwód jest bardzo mały.

Krok 5: Złóż nogę

W jednej nogawce znajduje się 7 sztuk. Jak mądre 4 zestawy dostępne. Połącz ogniwa nóg, gdzie dwa elementy połączone z serwomechanizmem mają gniazdo na serwomechanizm z tyłu i mają 30mm długości otworu do otworu. a kawałki ogniwa mają 6 cm od otworu do otworu. W modelu 3D ustawiam tylko 0,1 mm odstępu dla ogniw, więc trzyma się bardzo mocno. Używam cienkiego arkusza szmerglowego, aby zwiększyć rozmiar otworu i naprawić linki. Najpierw połącz lewą stronę, potem prawą, a następnie dolną. Teraz użyj górnej śruby, jak nasadki, aby przytrzymać linki. Dołącz do wszystkich czterech zestawów.

Plastikowy element przypominający śrubę sięga do tylnej strony ogniw. Użyj feviquick (płynu do szybkiego mocowania), aby przykleić uchwyt na stałe do nóg. Zachowaj ostrożność podczas wklejania, nie pozwól, aby feviquick wpłynął do ruchomych połączeń. Następnie całkowicie wklej róg serwomechanizmu po obu stronach nogi. Teraz sprawdź i stwierdzisz, że ruch jest poprawny. Linki mają grubość 5mm, więc jest ciężko.

Krok 6: Zmiany w ciele

Projektując korpus zapomniałem o okablowaniu i mocowaniu PCB, ponieważ nie planuję używać pistoletu spalinowego do większych mocowań. Więc umieść otwór 2 mm na okablowanie z etykietą kabla pcv. Umieść płytkę PCB i LM2596 na górze korpusu i zaznacz otwór. Na początku projektu nie planuję serwa głowicy (planuję tylko czujnik ultradźwiękowy). Więc weź małą szczelinę z przodu do mocowania serwa.

Krok 7: Przykręć serwa z planem

Pierwszym krokiem jest naprawa serw. Ten projekt ma 9 serwomechanizmów. Nr pinu połączenia serwa, nazwa w programie arduino i lokalizacja zaznaczona na pierwszym obrazku. Używam śruby i nakrętki M2 X 10mm (Na początku planuję śrubę niklową, ale gdy widzę siłę nogi podczas chodzenia, czuję, że śruba i nakrętka są używane, to są bardzo ciasne i nie uszkadzają się podczas chodzenia). Przykręć wszystkie serwa jak na zdjęciu i zgodnie z numerem pinu przyklej na gorąco złącza serwo jeden po drugim. Tak więc bardzo łatwo go podłączyć, a także nie ma szans na zmianę pinów.

Krok 8: Obwody śrubowe

Nałóż osłonę na korpus i wkręć ją w krawędzie z korpusem ze wszystkich czterech stron w gnieździe. Zaznacz linię środkową w ciele i zachowaj środek obwodu ze środkiem ciała. Przykręć płytkę regulatora DC do DC LM2596 z tyłu obudowy.

Krok 9: Okablowanie i sprawdzanie zasilania

Włącznik ON/OFF, który otrzymałem, to opcja śrubowa z przodu. Więc wyciąłem małą zwykłą płytkę drukowaną i zawiązałem przełącznik w tej płytce drukowanej i przykleiłem go na gorąco. Teraz umieść otwór 2mm po obu stronach w płytce drukowanej. Zaznacz ten otwór w tylnej części ciała i wywierć go. Przykręć przełącznik 2mm śrubą i nakrętką. Przylutowanie przewodu dodatniego akumulatora przez ten przełącznik do wejścia regulatora DC na DC LM2596.

Krok 10: Pod miejscem pracy deweloperskiej

Moje miejsce pracy (również moja sypialnia) w czasie rozwoju robota-geparda. Zobacz małego geparda pośrodku, jak rośnie. Czy możesz prześledzić narzędzia wokół mnie. Zorganizowanie go po pracy w nocy 3 to trudne zadanie.

Krok 11: Mocowanie głowy (mocowanie czujnika ultradźwiękowego)

Uchwyt ultradźwiękowy jest dostępny online. Ale uchwyt śruby klaksonu jest przeznaczony do śruby serwo SG90. Zwiększam więc rozmiar otworu w uchwycie i przykręcam serwomechanizm uchwytem czujnika ultradźwiękowego. Wykonaj 4-przewodowe przedłużenie przewodu żeńskiego na żeńskie. Wlutuj już męskie złącze w ekran z okablowaniem do ultradźwięków. Ustaw głowicę serwa pod kątem 90 stopni i połącz klakson z uchwytem czujnika i mocno dokręć.

Krok 12: Zrównoważ ciało za pomocą baterii

Już środek ciała zaznaczony jest w korpusie markerem. Podnieś korpus śrubokrętem po obu stronach oznaczenia. Umieść dwa uchwyty na baterie z bateriami po obu stronach tarczy i przesuń go z powrotem tak, aby ciało było proste. Następnie zaznacz czcionkę i tylną krawędź uchwytu. Umieść dwa otwory 2mm na spodzie uchwytu baterii i zaznacz je na korpusie. Przykręć uchwyt baterii śrubą i nakrętką 2mm x 10mm.

Krok 13: Popraw okablowanie

Weź przednie przewody z jednej strony i tylne przewody z drugiej strony. Zamów przewody i użyj tagu kabla pcv, zwiąż przewody z otworami już włożonymi w korpus. Nie pozwól, aby żaden drut swobodnie. Teraz korpus z serwomechanizmami, płytką drukowaną i baterią jest gotowy.

Krok 14: Mocowanie nóg

Stwórz prosty program arduino i ustaw serwa w następującej pozycjiLeg1F = 80 stopni

Noga1B = 100 stopni

Noga2F = 100 stopni

Noga2B = 80 stopni

Noga3F = 80 stopni

Noga3B = 100 stopni

Noga4F = 100 stopni

Noga4B = 80

Serwomechanizm = 90

Przymocuj klakson nóg do serw jak pokazano na rysunku (ustaw łącznik 30mm równolegle do korpusu) i mocno dokręć.

Krok 15: Ukończony Baby MIT Cheetah

Krok 16: Kod Androida

Pobierz plik apk stąd

Pobierz plik aia stąd

Jest to bardzo prosty program opracowany w systemie Android z MIT App Inventor. Wszystkie przyciski wysyłają znak zgodnie z obrazem prasowym i zwalniającym. Do tej pory do każdej akcji użyto 21 znaków. Kiedy arduino otrzymał tę postać przez bluetooth, działa tak, jak otrzymana postać.

Pobierz aplikację z dysku Google, klikając powyższy link i zainstaluj ją w telefonie komórkowym.

Krok 17: Klucze z Androida

Lista znaków wysyłanych przez Arduino znajduje się poniżej

G Przedni lewy F Przód I Przedni prawy L Lewy S Stop R Prawy H Tył lewy B Tył J Tył prawy U Góra D Dół W Tylko przód dół X Tylko tył dół Y Tylko przód GÓRA Z Tylko tył GÓRA O Fullstand P Fullshit C Sprawdź V Hai M Ręczny A Automatyczny

Krok 18: Uruchom aplikację na Androida

W telefonie Włącz Bluetooth i otwórz Baby Cheetah V2. Kliknij wybierz bluetooth i wybierz arduino bluetooth HC-05. Otworzy się ekran sterowania. Nowy dodatek na ekranie sterowania w porównaniu do wersji pierwszej. Automatyczne i ręczne, jeśli przełączysz się na auto, wszystkie inne przyciski nie będą mogły korzystać. Przełącz na tryb ręczny, aby aktywować sterowanie.

Krok 19: Kod Arduino

Pobierz kod arduino z Dysku Google

Głównym celem programu arduino jest utrzymanie ciała w tej samej pozycji nawet podczas chodzenia i obracania się. Do tego kąt ruchu nóg jest obliczany na każdej wysokości i układany w wielowymiarową tablicę. Zgodnie z poleceniami otrzymanymi od androida program sprawdza tablicę i przesuwa nogę w tym kierunku. Więc ciało jest na tej samej wysokości podczas chodzenia i skręcania. Chodzenie geparda zabawne, jak przednia noga na całej wysokości i tylna noga opuszczona. Jak mądry, mądry werset. Jak mądry również biegnie na wszystkich wysokościach.

Krok 20: Główne zmiany Arduino

Prędkość

W poprzedniej wersji nie ma sterowania serwo, więc serwo porusza się z pełną prędkością. Ale w tej wersji napisana przez nas oddzielna procedura kontroli prędkości serw. Tak więc cały program jest zmieniany przez inicjalizację pozycji serwa, którą chcesz przejść do procedury. Wszystkie 8-nożne serwosilniki ostatnia pozycja są rejestrowane i dzięki nowej pozycji znajdź maksymalną różnicę wszystkich 8 silników. Z tą maksymalną różnicą podziel wszystkie kroki, które chcesz poruszyć indywidualnie, a z pętlą for powtórzoną dla maksymalnych kroków z opóźnieniem, zmieniamy tutaj prędkość nóg.

Autonomiczny

Po przełączeniu trybu automatycznego w Androidzie. Auto run ustawiony na true w arduino. W trybie autonomicznym robot porusza się automatycznie za pomocą czujnika ultradźwiękowego.

Jak to działa

1) Najpierw robot przechodzi do pełnej pozycji stojącej.

2) Podejdź do przodu i sprawdź odległość przeszkód od robota.

3) Jeśli odległość jest większa niż 5 cm, to jego przód w przeciwnym razie się zatrzyma.

4) Najpierw zmniejsz wysokość do maksymalnie 4 kroków jeden po drugim.

5) Jeśli przeszkoda jest tylko bramą, nigdy nie znalazła przeszkody na zmniejszonej wysokości, to przesuwa się do przodu poprzez smaganie. Po pewnym stałym ruchu wstaje i powtarza czynność.

6) Nawet w dół do 1 wysokości i znalazł przeszkodę, ponownie stoi na wysokości wypełnienia (5 pozycja)

7) Obróć głowę o stopień od 90 do 0 i zanotuj odległość, a następnie obróć głowę o 180 stopni i zanotuj odległość. Następnie przejdź do 90 stopni.

8) Odnieś się do odległości po lewej stronie i po prawej stronie, skręć w kierunku o dużej odległości.

9) Po turze przejdź do przodu i przejdź do kroku 2.

Krok 21: Autonomiczne wideo

Otwórz aplikację i podłącz robota i kliknij na tryb automatyczny (człowiek w aplikacji zmienia się na robota). Teraz obserwuj ruch, idź do przodu i zobacz przeszkodę i stopniowo zmniejszaj jej wysokość, nawet jeśli ma przeszkodę. Więc wstań i zobacz na lewo i prawo, po lewej stronie położyłem tekturę falistą. Więc prawa strona ma długą drogę i skręca w prawo i idzie.

Krok 22: Mały gepard w akcji RC

Nawet w trybie Autonomous jest bardzo fajnie. Dzieci lubią bawić się kontrolą. Oto kilka filmów z zabawną akcją robota. Mówi hai przez pokaż nogę i szałas głowy. Pomarańczowo-czarna kombinacja jest jak wszyscy. Planuję górną pokrywę dopiero po naprawieniu głowicy i konstrukcji, ale z powodu zablokowania nie mogę uzyskać górnej pokrywy. Po zakończeniu prac nad okładką umieszczam sesję zdjęciową i przesyłam tutaj.

Dziękuję za przejrzenie mojego projektu.

Dużo więcej radości……………Nie zapomnij skomentować i zachęcić przyjaciół

Nagroda Sędziów w Konkursie Arduino 2020