Trash Built Bot do rysowania linii BT - My Bot: 13 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30

Przyjaciele Hai po długiej przerwie około 6 miesięcy tutaj przychodzę z nowym projektem. Do czasu ukończenia Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino planuję kolejnego bota do rysowania, którego głównym celem jest pokrycie dużej przestrzeni do rysowania. Tak nieruchome ramiona robota nie mogą tego zrobić, więc planuję bota, który jest w stanie rysować po płaskiej powierzchni. Jest to wersja 1, która może narysować wszystkie rysunki wektorowe (ponieważ użyty tutaj stepper jest bardzo tani) w dowolnej skali. W tym samouczku widzimy nie tylko konstrukcję, ale także dogłębną analizę tego, jak bardzo szczegółowo rysuje. Wymieniłem materiały eksploatacyjne na osobnej stronie, abym mógł dodawać obrazy osobno.

Za pomocą tego bota możesz rysować bardzo duże obrazy. To bardzo zabawne dla dzieci do budowania i zabawy

Niektóre dodatkowe tryby są dodawane wraz z robotem dla dzieci, a zabawa jest w moim nowym programie Instructables Live Turtle Logo za pomocą BT Bot. Masz również aplikację na Androida do sterowania botem

UWAGA:- Dla tych, którzy mają bota i chcą kod do rysunku bezpośrednio, przejdź do kroku 9. Możesz zobaczyć szczegółowe obliczenia na tej stronie z obrazami.

Krok 1: Wymagane materiały

Podobnie jak moje poprzednie projekty tutaj również większość rzeczy używanych ze śmieci poza silnikiem sterownika i kołami.

Wymagane materiały

1) Silnik krokowy 28byj-48 ze sterownikiem uln2003 - 2 szt.

2) Arduino Nano - 1 szt.

3) Wieża pro serwo sg90 - 1Nie.

4) moduł bluetooth HC-05.

5) Koła do silnika krokowego - 2 szt.

6) Koła samonastawne - 2 nr.

7) Szkicownik

8) Śruba i nakrętka.

9) Kondensator 470 mikrofaradów.

poza tym przede wszystkim od śmieci

9) Sklejka 12 CM X 12 CM.

10) Odpady podawania aluminium.

11) Etui na CD.

12) Stare plastikowe koła zębate.

Używane oprogramowanie

1) Środowisko Arduino.

2) Studio wizualne 10.

Narzędzia użyte

1) Wiertarka.

2) Jon lutowniczy.

3) Brzeszczot do piły do metalu.

4) śrubokręt.

Krok 2: Wideo do zbudowania

Pełna konstrukcja w jednym filmie zobacz wideo lub przejdź przez kolejne kroki, aby uzyskać szczegółowe informacje.

Krok 3: Budowa podwozia i mocowanie kół

Obraz jest zrozumiały, wciąż opowiadam kilka słów

1) Jest to bardzo mały robot o promieniu tylko 6 cm (12 cm średnicy). Najpierw narysuj okrąg w papierze i zaznacz części na koła i wytnij papier.

2) Umieść papier na sklejce i narysuj kontur podwozia. Ponieważ nie mam maszyny do cięcia drewna, nawiercam linię graniczną w równych odstępach i usuwam dodatkowe kawałki.

3) Wyrzeźbić boki nożem i wypolerować.

4) Teraz przytnij kwadratową aluminiową rurę zasilającą do kształtu L za pomocą piły do metalu.

5) Zaznacz otwory w kształcie litery L, aby pasowały do silnika krokowego. Ponownie wykonaj otwory i wytnij kawałek aluminium (zajmuje to więcej czasu, ponieważ mniejsza waga aluminium jest bardzo trudna podczas pracy rękami).

6) Teraz dopasuj aluminiowy kształt litery L do drewnianej podstawy zabaw za pomocą śrub i nakrętek. Teraz wkręć silnik krokowy w podwozie.

7) Zrób podstawę dla kółka samonastawnego i przymocuj go do podwozia.

8) Umieść otwór 10 mm w odpowiednim środku obudowy do wykorzystania w przyszłości.

Uwaga: - Kroki są bardzo proste, ale chcemy, aby wszystkie były w odpowiednim wymiarze i prawidłowej pozycji nawet mała zmiana mm powoduje dużą zmianę w rysunku

Krok 4: Plan obwodu

Powyżej znajduje się schemat obwodu

1) Użyj Arduino TX i RX do komunikacji z Bluetooth HC05. Pamiętaj, że podczas wgrywania programu HC05 musi usunąć, w przeciwnym razie nie będziemy mogli wgrać programu.

2) Cyfrowe piny użytkownika (2, 3, 4, 5) i (6, 7, 8, 9) dla silnika krokowego. Podłącz szpilki do silnika krokowego przez sterownik ULN2003.

3) Podłącz serwomotor do cyfrowego styku 10.

4) Oddzielne zasilanie dla silnika krokowego i serwo. Używam mobilnego power banku z wyjściem 5V 2.1A.

5) bateria 9V dla Arduino i Arduino 5V zasilanie modułu HC05.

6) Użyj kondensatora 470 mikrofaradów równolegle do zasilacza serwomechanizmu, aby zapobiec migotaniu serwomechanizmu.

Krok 5: Zakończenie obwodu

Tworzę ekran jak obwód, wszystkie są ręcznie lutowane z pinami złącza żeńskiego i męskiego. Przewody łączące są również własnej produkcji. Nie zapomnij umieścić dwóch różnych zasilaczy, ponieważ znalezienie problemu zajmuje mi 3 dni. Podłącz cały zasilacz gnd do arduino gnd.

Krok 6: Ukończ bota

1) Połącz obwód z obudową, używam starej obudowy CD, aby zrobić podstawę trójkąta i naprawić obwód z jednej strony i sterownik silnika z drugiej strony.

2) Teraz użyj aplikacji Arduino Bluetooth RC Car, aby przetestować bota.

3) Podłącz Power bank do zasilacza Arduino. Do Arduino, Bluetooth i Stepperów wystarczy tylko Power bank.

Powyżej podano program Arduino do sprawdzania bota

Krok 7: Mechanizm podnoszący pióro

1) Po wielu zmianach wykonałem powyższy mechanizm podnoszenia pióra w dół z szybką zmianą pióra.

2) Używam linku, aby podnieść dźwignię, aby podnieść pióro w górę iw dół.

3) Użyj starego koła zębatego nad pisakiem do szkicowania do obciążenia i mechanizmu podnoszenia.

Krok 8: Ukończ bota

Napraw akumulator i power bank. Wyciąłem starą butelkę ze sprayem do ciała i na stałe go zlikwidowałem. Teraz podstawa jest skończona, bot napędzany silnikiem krokowym jest gotowy.

Krok 9: Matematyka robota

Krok po kroku są szczegółowo opisane na rysunku.

1) Główną częścią programu jest obliczenie obrotu, o który bot chce się skręcić, w jakim kierunku i na jaką odległość chce się przemieścić. Pomyśl, że za każdym razem, gdy bot znajduje się na środku wykresu, mamy aktualną pozycję i pozycję, którą chcemy przenieść. Więc każdy punkt ma pozycję X, Y, a my mamy aktualny stopień, w który bot jest skierowany. Na początku bot ma 0 stopni, ma 359 stopni do obracania i poruszania się w tym kierunku.

2) Tak więc z Aktualną pozycją i pozycją, którą chcesz przenieść, znajdź szerokość (a) i wysokość (b) zgodnie z krokiem 2 i utwórz trójkąt prostokątny. Nawet jeśli wartości są ujemne, rób to bezwzględne. Dzięki formule Hypotenuse znajdź Hyp.

3) Znajdź stopień za pomocą wzoru trygnamentarnego z Hyp i B (po przeciwnej stronie). Konwersja radianów na stopnie.

4) Teraz mamy hyp, o jaką odległość chcemy się przesunąć i mamy stopień, w którym znajduje się punkt. Dopiero gdy po obróceniu się porusza. Aby obliczyć kąt obrotu Bota, krok 5.

5) Krok 5 ma dużo logiki, ponieważ bot ma punkty po każdej stronie. Tak więc, jak w bieżącej pozycji i lokalizacji następnego punktu pozycji, oblicz kąt obrotu.

6) Z aktualnym kątem bota w pamięci znajdź kąt obrotu i kierunek zgodnie z krokiem czwartym. Teraz obróć lewą lub prawą stronę zgodnie z obliczeniami i przesuń kroki dla liczby Hyp. Teraz ustaw nowy punkt jako bieżący i pobierz następny punkt i przejdź ponownie do kroku 1

Powtarzaj kroki raz za razem aż do zakończenia programu.

Krok 10: Program VB.net 2010

1) W widoku projektanta mamy dwie kontrolki Tab. Jeden do połączenia z Botem przez bluetooth. Kolejnym jest okno rysowania.

2) Użyj myszki lub ręki, aby narysować białą przestrzeń rysunku, a my możemy zapisać rysunek i go otworzyć.

3) Przycisk o nazwie Draw po lewej stronie kliknij, aby narysować obraz w ramce obrazu na podłogę lub papier.

4) Program kroku 5 poprzedniego slajdu znajduje się na pierwszych dwóch obrazach.

5) Po wciśnięciu rysowania o jeden punkt i obliczeniu statusu pisaka oraz znalezieniu kąta obrotu i odległości przemieszczenia, zostanie on wysłany do bota. Gdy bot dotrze do tego punktu, odpowiada, a następny punkt wysyła zgodnie z punktem wysyłania, na ekranie wyświetla się obraz. Kiedy dobiegnie końca. ostatnia pozycja do rotacji domu i punkt wyślij do bota.

6) Pobierz aplikację z tej strony, rozpakuj ją, zainstaluj najnowszą platformę.net i uruchom.

UWAGA: - Najpierw tworzę pojedyncze polecenie za pomocą separatora przecinków i próbuję podzielić ciąg za pomocą substr, ale w arduino, jeśli długość jest wysoka, funkcje ciągów nigdy nie działają. Więc wysyłaj punkty krok po kroku

Krok 11: Program Arduino - Obliczanie liczby impulsów

Obecny bot działa

1) Więc teraz, jeśli oba silniki krokowe obracają się w przeciwnym kierunku, bot porusza się do przodu lub do tyłu. Dla silnika krokowego 28byj-48 potrzebujemy 4096 impulsów na jeden pełny obrót.

2) Jeśli obróć się w tym samym kierunku, skręć w lewo lub w prawo. oblicz liczbę stopni steppera, który chce obrócić o jeden pełny obrót i podziel go przez 360, aby znaleźć obrót o 1 stopień lub znajdź środek koła od środka podwozia i znajdź jego obwód, podziel go przez obwód koła. Teraz z tym wynikiem pomnóż 4096 przez ile impulsów potrzebujesz do pełnego obrotu. Dla moich kół i podwozia wynik to 5742 impuls i podzielić go przez 360, 15,95 impulsu na obrót o 1 stopień.

Krok 12: Program Arduino

Na poprzedniej stronie obliczany jest krok dla stopnia. Kierunek obrotu, stopień i odległość ruchu obliczona i przesłana przez program VB.net przez niebieski ząb. Po otrzymaniu danych ze znakiem początkowym jako „&” i znakiem końcowym jako „$”, podciąg rozdzieli się i wykonaj polecenie, obracając silniki i serwa. Po zakończeniu odpowiedz symbolowi „@” na laptopie.

Krok 13: MyBot jest gotowy

Teraz nadszedł czas, aby zagrać, zobacz filmy, jak to działa. Mamy wiele różnych szkiców kolorystycznych, łatwo zmieniaj kolory i rysuj własne rysunki bez żadnego przesyłania. Zaplanuj dużo ulepszeń w bocie.