Spisu treści:
- Krok 1: Lista zakupów
- Krok 2: Zbuduj ramę za pomocą niektórych (kompatybilnych) części Lego
- Krok 3: Schemat połączeń i kodowanie
- Krok 4: Ciesz się
Wideo: 2-kołowy samobalansujący robot: 4 kroki
2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30
Moim skromnym zdaniem nie jesteś prawdziwym Twórcą, chyba że nie zbudujesz własnego, dwukołowego, samobalansującego robota.:-)
A więc oto jest… i, co najważniejsze, działa!!!
Ten projekt wygląda bardzo prosto. Zamiast tego wymaga dobrej znajomości fizyki (wahadło odwrotne), matematyki (Filtr Kalmana) i mechaniki (PID).
Są ludzie, którzy wybrali ten projekt jako pracę dyplomową, aby uzyskać dyplom inżyniera, dlatego nie lekceważ go. Gdy wszystko jest już zmontowane, musisz trochę dostroić, ucząc się, jak działa regulacja PID (proporcjonalna, całkująca i różniczkująca).
Złożyłem tego bota w 3 różnych konfiguracjach, zanim osiągnąłem dobrą stabilność z odpiętym robotem.
Kiedy zobaczyłem w Internecie robota niosącego szklankę wody, od razu mnie zafascynowało i postanowiłem spróbować.
OSTRZEŻENIE!
Należy pamiętać, że baterie Lipo są niebezpieczne.
Jeśli spróbujesz tego „wyczynu”, uszczelnij całą elektronikę za pomocą jakiegoś CorrosionX.
Jeśli rozlejesz wodę na robota, zniszczysz go, nie wspominając już o tym, że zwarcie może spowodować zapalenie się baterii Lipo. Do ramy użyłem trochę przypominających Oxford części Lego.
Bot jest zasilany przez klon Arduino Uno.
Krok 1: Lista zakupów
Części Lego (kompatybilne)
Silniki prądu stałegohttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Klon Arduino
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Osłona silnika L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Bateria
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Przewód połączeniowy 20 cm żeński na męski
www.banggood.com/120pcs-20cm-mężczyzna-kobieta…
Złącze JST
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Koła
* (w jednej z poprzednich konfiguracji jakie zbudowałem udało mi się spalić jeden z silników, dlatego porzuciłem silniki, zachowując koła)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 opaski na suwak
www.banggood.com/100-szt.-biały-nylonowy-kabel…
Krok 2: Zbuduj ramę za pomocą niektórych (kompatybilnych) części Lego
To bardzo łatwe zadanie. Uważam, że gdyby Lego zaczęło robić zestawy (takie jak ten), mieszając klocki z elektroniką na bieżąco, to pod względem sprzedaży poradzą sobie znacznie lepiej (obecnie robią).
W każdym razie proszę zauważyć, że przeniosłem platformę Lego dla Arduino Uno na wyższą pozycję, aby poprawić efekt odwróconego wahadła.
Aby przymocować silniki, wykonaj 4 otwory w podstawie, przekładając w nich opaskę zaciskową (dla każdego silnika).
Dodałem trochę kleju, żeby mieć pewność, że silniki się nie ruszają.
Krok 3: Schemat połączeń i kodowanie
Zgodnie z powyższym schematem, podłącz przewód do klonu Arduino Uno, osłony silnika L298N, MPU-6050 i akumulatora.
Jeśli chodzi o kodowanie, w Internecie można łatwo znaleźć kod do tego projektu, który dzięki filtrowi Kalmana i sterowaniu PID (Proportional, Integral and Derivative) poprawia stabilność bota.
Jeśli go nie znajdziesz, zasubskrybuj mój kanał na Youtube, a od razu do Ciebie wyślę.
Krok 4: Ciesz się
Gratulacje, zbudowałeś swojego 2-kołowego samobalansującego robota!
Zalecana:
Robot samobalansujący - algorytm sterowania PID: 3 kroki
Samobalansujący robot - algorytm sterowania PID: Ten projekt powstał, ponieważ chciałem dowiedzieć się więcej o algorytmach sterowania i jak skutecznie zaimplementować funkcjonalne pętle PID. Projekt jest wciąż w fazie rozwoju, ponieważ moduł Bluetooth nie został jeszcze dodany, co będzie al
Samobalansujący robot firmy Magicbit: 6 kroków
Self Balancing Robot From Magicbit: Ten samouczek pokazuje, jak zrobić samobalansującego robota za pomocą płytki deweloperskiej Magicbit. Używamy magicbit jako płytki rozwojowej w tym projekcie, który jest oparty na ESP32. Dlatego w tym projekcie można użyć dowolnej płytki rozwojowej ESP32
Dwukołowy samobalansujący robot: 7 kroków
Dwukołowy samobalansujący robot: ten instruktaż przejdzie przez proces projektowania i budowy samobalansującego robota. Dla przypomnienia, chcę tylko powiedzieć, że samobalansujące roboty nie są nową koncepcją i zostały zbudowane i udokumentowane przez innych. Chcę skorzystać z tej możliwości
HeadBot – samobalansujący robot do nauki i pomocy w zakresie STEM: 7 kroków (ze zdjęciami)
HeadBot – samobalansujący robot do uczenia się i docierania do przedmiotów STEM: Headbot – wysoki na dwie stopy, samobalansujący robot – jest pomysłem South Eugene Robotics Team (SERT, FRC 2521), konkurencyjnego zespołu robotyki szkół średnich w PIERWSZEJ Konkurs robotyki z Eugene w stanie Oregon. Ten popularny robot terenowy sprawia, że re
Samobalansujący robot wykorzystujący algorytm PID (STM MC): 9 kroków
Robot samobalansujący wykorzystujący algorytm PID (STM MC): Ostatnio wykonano wiele pracy w zakresie samobalansowania obiektów. Koncepcja samobalansowania zaczęła się od zrównoważenia odwróconego wahadła. Koncepcja ta rozszerzyła się również na projektowanie samolotów. W tym projekcie zaprojektowaliśmy mały mod