Spisu treści:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58
Moim skromnym zdaniem nie jesteś prawdziwym Twórcą, chyba że nie zbudujesz własnego, dwukołowego, samobalansującego robota.:-)
A więc oto jest… i, co najważniejsze, działa!!!
Ten projekt wygląda bardzo prosto. Zamiast tego wymaga dobrej znajomości fizyki (wahadło odwrotne), matematyki (Filtr Kalmana) i mechaniki (PID).
Są ludzie, którzy wybrali ten projekt jako pracę dyplomową, aby uzyskać dyplom inżyniera, dlatego nie lekceważ go. Gdy wszystko jest już zmontowane, musisz trochę dostroić, ucząc się, jak działa regulacja PID (proporcjonalna, całkująca i różniczkująca).
Złożyłem tego bota w 3 różnych konfiguracjach, zanim osiągnąłem dobrą stabilność z odpiętym robotem.
Kiedy zobaczyłem w Internecie robota niosącego szklankę wody, od razu mnie zafascynowało i postanowiłem spróbować.
OSTRZEŻENIE!
Należy pamiętać, że baterie Lipo są niebezpieczne.
Jeśli spróbujesz tego „wyczynu”, uszczelnij całą elektronikę za pomocą jakiegoś CorrosionX.
Jeśli rozlejesz wodę na robota, zniszczysz go, nie wspominając już o tym, że zwarcie może spowodować zapalenie się baterii Lipo. Do ramy użyłem trochę przypominających Oxford części Lego.
Bot jest zasilany przez klon Arduino Uno.
Krok 1: Lista zakupów
Części Lego (kompatybilne)
Silniki prądu stałegohttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Klon Arduino
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Osłona silnika L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Bateria
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Przewód połączeniowy 20 cm żeński na męski
www.banggood.com/120pcs-20cm-mężczyzna-kobieta…
Złącze JST
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Koła
* (w jednej z poprzednich konfiguracji jakie zbudowałem udało mi się spalić jeden z silników, dlatego porzuciłem silniki, zachowując koła)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 opaski na suwak
www.banggood.com/100-szt.-biały-nylonowy-kabel…
Krok 2: Zbuduj ramę za pomocą niektórych (kompatybilnych) części Lego
To bardzo łatwe zadanie. Uważam, że gdyby Lego zaczęło robić zestawy (takie jak ten), mieszając klocki z elektroniką na bieżąco, to pod względem sprzedaży poradzą sobie znacznie lepiej (obecnie robią).
W każdym razie proszę zauważyć, że przeniosłem platformę Lego dla Arduino Uno na wyższą pozycję, aby poprawić efekt odwróconego wahadła.
Aby przymocować silniki, wykonaj 4 otwory w podstawie, przekładając w nich opaskę zaciskową (dla każdego silnika).
Dodałem trochę kleju, żeby mieć pewność, że silniki się nie ruszają.
Krok 3: Schemat połączeń i kodowanie
Zgodnie z powyższym schematem, podłącz przewód do klonu Arduino Uno, osłony silnika L298N, MPU-6050 i akumulatora.
Jeśli chodzi o kodowanie, w Internecie można łatwo znaleźć kod do tego projektu, który dzięki filtrowi Kalmana i sterowaniu PID (Proportional, Integral and Derivative) poprawia stabilność bota.
Jeśli go nie znajdziesz, zasubskrybuj mój kanał na Youtube, a od razu do Ciebie wyślę.
Krok 4: Ciesz się
Gratulacje, zbudowałeś swojego 2-kołowego samobalansującego robota!