Ramię robota - DIY: 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Odkąd byłem dzieckiem, zawsze chciałem zrobić coś naprawdę fajnego. Niestety dla młodszego mnie, nie miałem wtedy wystarczającej wiedzy, żeby cokolwiek zrobić. Ale teraz znam się trochę na elektronice i rozkręciłem ten projekt podczas zimowej przerwy.

Zasadniczo stworzyłem ramię robota, używając kartonu, serwomechanizmów i innych rzeczy, którymi można poruszać palcami za pomocą czujników zgięcia zgodnie z ruchem naszych własnych palców.

Jeśli masz jakieś sugestie, zostaw je w komentarzach.

Krok 1: Wymagane komponenty:

1. Serwa
2. Czujniki Flex (5)
3. Karton
4. Taśma
5. Smyczki
6. Arduino
7. Rezystor (5 x 1k omów)

Krok 2: Czujniki Flex:

Czym oni są?

Czujniki Flex to czujniki, które zmieniają rezystancję, jeśli są wygięte w stosunku do pierwotnego stanu. Zasadniczo jest to rezystor zmienny.

Interfejs z Arduino:

Arduino nie może odczytywać rezystancji, ale może odczytywać napięcia przez swój pin analogowy. Tak więc tworzymy obwód dzielnika napięcia.

Należy pamiętać, że te czujniki są bardzo delikatne, więc staraj się je chronić i nie obchodź się z nimi brutalnie.

Podłącz czujnik flex do Arduino jak na powyższym obrazku. Po ich podłączeniu podłącz Arduino do laptopa i komputera PC i otwórz Arduino IDE. Użyj poniższego kodu, aby uzyskać wartość maksymalną i minimalną. W swoim pierwotnym stanie da minimalną wartość. Po wygięciu czujnika pod kątem 90 stopni uzyskasz maksymalną wartość. Po przesłaniu kodu otwórz monitor szeregowy, aby znaleźć te wartości. Zanotuj te wartości.

int flexsensor = A0;int val;

pusta konfiguracja () {

Serial.początek(9600);

}

pusta pętla () {

val = analogRead(flexsensor);

Serial.println(val);

opóźnienie(50);

}

Dzięki uprzejmości zdjęć: Google

Krok 3: Serwa:

Nie zamierzam mówić o tym, jak działają serwa w tej instrukcji. Istnieją inne samouczki online, które mogą ci w tym pomóc.

Serwa posiadają trzy zaciski GND (brązowy), Vcc (czerwony) i sygnałowy (żółty lub pomarańczowy). Podłącz Vcc do 5 V Arduino i GND serwomechanizmu do masy Arduino. Sygnał trafia na piny PWM Arduino reprezentowane przez symbol '~' (tylda). Kolejną rzeczą, o której trzeba wiedzieć, jest to, że serwa poruszają się od 0 do 180 stopni. Tak więc Arduino IDE ma bibliotekę do wysyłania sygnałów, które wysyłają stopnie do serw.

Czujnik Flex będzie przymocowany do naszych palców, więc kiedy poruszamy palcami, czujniki Flex również się poruszają, a co za tym idzie, zmienia się opór. Z tego powodu Arduino odczytuje różne wartości ze swojego pinu analogowego.

Pamiętaj, że z ostatniego kroku otrzymaliśmy wartości maksymalne i minimalne z czujnika. Użyjemy tych wartości, aby zmapować go na 0 do 180 stopni.

#includeServo x; //zdefiniuj obiekt

int szpilka=A0;

wewn wart;

int maxval = 870; //przedefiniuj maksymalną wartość zgodnie z czujnikiem

int minval = 750; //przedefiniuj minval zgodnie z czujnikiem

pusta konfiguracja()

{

x.załącz(9); //Przyłącz serwo do pinu 9

}

pusta pętla()

{

val = odczyt analogowy (flexpin);

val = mapa(val, maxval, minval, 180, 0); // Mapuj wartości od 0 do 180

x.write(val);

opóźnienie(10);

}

Powyższy kod dotyczy 1 serwomechanizmu i 1 czujnika flex.

Krok 4: Mechaniczne palce:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Dostałem to od producenta zabawek Science

sciencetoymaker.org/

Pobierz obraz, zrób z niego wydruk i przyklej go na cienkim arkuszu tektury.

Wytnij wzdłuż linii (ciągłej) i zrób zagięcia wzdłuż linii kropkowanych. Po wykonaniu tej czynności otrzymasz prostokątny prostopadłościan, który będzie bardzo podobny do palca. Istnieją dwie części obrazu, lewa jest elastyczna, a prawa zapewnia stabilność. Nie użyłem właściwego, ale możecie go użyć, jeśli chcecie.

Powtórz to samo dla pozostałych czterech palców. Następnie umieść je na podstawie, aby reprezentowały dłoń. Przymocuj sznurek od czubka palca przez zagłębienie w środku i na końcu do dołu. Jeśli wszystko jest zrobione dobrze, palec powinien się poruszyć, jeśli pociągniesz za sznurek.

Krok 5: Dołączanie wszystkiego:

Umieść wszystkie serwa na podstawie. Przesuń serwa początkowo na 0 stopni. Następnie umieść załącznik, który otrzymałeś z serwami. Przymocuj struny do serw. Powtórz wszystkie połączenia dla serw, czujniki Flex dla pozostałych czterech palców.

Miałem tylko jeden czujnik flex, więc wykorzystałem go do sterowania wszystkimi 5 serwomechanizmami. Tutaj zmodyfikowałem to tak, aby każdy czujnik flexu sterował 5 niezależnymi serwomechanizmami.

#includeServo x;

Serwo y;

Serwo z;

Serwo;

Serwo b;

int szpilka=A0;

wewn wart;

int maxval=850;

int minwart=700;

pusta konfiguracja()

{

Serial.początek(9600);

x.załącz(9);

y.załącz(10);

z.załącz(11);

a.załącz(5);

b.załącz(6);

}

pusta pętla()

{

val = odczyt analogowy (flexpin);

val = mapa(val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println(val);

x.write(val);

y.zapis(val);

z.write(val);

a.zapis(val);

b.zapis(val);

opóźnienie(10);

}