Robotyczna ręka: 6 kroków

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

Witajcie dzisiaj, pokażę wam, jak zrobić zrobotyzowaną rękę.

Szczegóły omówimy później.

Kontynuujmy

Krok 1: Czego potrzebujesz

Wszystkie pliki można pobrać z:

inmoov.fr/

Następujące produkty:

-Nóż

- Pleciona lina wędkarska

- Pleciona gumowa lina

- 5x serwo MG946R

-2x bateria 3.7 V

-1x uchwyt baterii

-1x bateria 9 V

-1x 9 V uchwyt baterii

-Przewody połączeniowe

-3x śruba (średnica 8mm)

- 3x śruba (8mm)

- Super klej

- Nożyce

-Szczypce

-14x 2mm śruby i wkręty

- papier ścierny 280

- drukarka 3d

- Filament PLA 3D

- Arduino (UNO)

- Tarcza do serwa

-Wiertarka elektroniczna

-Śrubokręt

-Osłona rozszerzająca we/wy

V05 lub inna osłona rozszerzająca

-Igła

Krok 2: Pierwsze kroki do wykonania ręki

Pierwszą rzeczą, którą musisz zrobić, to szlifować każdą część, aż każda część będzie bardzo gładka, po czym przeciągniesz linę przez górny otwór na palec przez każdy kawałek, używając plecionego drutu wędkarskiego do przednich otworów i tylnej do plecionej gumy drut (patrz rysunek 1, 2).

Kiedy już to zrobisz z każdym kawałkiem palca, połącz cząstki palców za pomocą śrub i śrub (patrz rysunek 1 i 2)

Teraz zatrzymaj kawałki razem (UWAGA JESZCZE NIE KLEJ), aby sprawdzić, czy palec może się dobrze poruszać w tę iz powrotem, ciągnąc za żyłkę (i gumową linkę, aby sprawdzić, czy palec wraca na swoje miejsce).

Po tym wszystkim musisz skleić obie strony każdego kawałka (jak widać na zdjęciu 3.4), a następnie docisnąć kawałki razem przez 5-10 minut, chyba że użyjesz kleju 3 sekundy.

Krok 3: Drugi krok ręki

Po sklejeniu wszystkich palców możesz przykleić palce na dłoni (zdjęcie 1), ale najpierw sznurki przez dłoń mogą to zrobić za pomocą igły. Liny powinny wychodzić z tyłu (zdjęcie 2). Następnie wkładasz mały palec i palec serdeczny do ręki i mocujesz śrubą o długości 8mm i 80mm, musisz też przykręcić kciuk śrubą 8mm, ale ta ma długość 50mm. Teraz wszystkie palce znajdują się na dłoni (zdjęcie 3).

A teraz ostatnią śrubą 8 mm połącz dłoń z nadgarstkiem ramienia i połącz gumową linkę ze śrubą 8 mm, zaciągnij ją raz, a następnie zawiąż węzeł (węzeł ostrzegawczy ciasno).

Krok 4: Krok 1 ramienia

Następnym krokiem jest przyklejenie dolnych części przedramienia (oczywiście najpierw trzeba je odpowiednio wyszlifować). Zacznij od nadgarstka, dłoni, a następnie dwóch kawałków przedramienia. Po sklejeniu dobrze dociśnij części przedramienia przez 5-10 minut.

Poza tym musisz przeciągnąć linę przez nadgarstek, jeśli to się powiedzie, nadszedł czas, aby umieścić serwosilniki na miejscu, robisz to za pomocą śrub, które otrzymujesz z serwosilnikami (patrz rysunek 1).

Krok 5: Krok 2 ramienia

Jak już wszystko skleiłeś i skręciłeś to możesz zacząć od podpięcia linki do serwomotorów spójrz na zdjęcia jak to zrobić, możesz zorganizować który silnik steruje którym palcem, ja wybrałem że mały palec i palec dzwonka są sterowane dwoma serwomechanizmami z przodu, a reszta na zamówienie.

Teraz musisz napiąć linę i przeciągnąć ją na drugą stronę karuzeli i zawiązać supeł.

W przypadku serw w tylnej części ramienia musisz przykleić część, którą widzisz między dwoma serwami na drugim zdjęciu, aby rozdzielić linę i ułatwić obracanie się serwomechanizmu.

Po tym jesteś ustawiony na umieszczenie przewodów serw w osłonie arduino (patrz rysunek 3). Teraz możesz również bezpośrednio podłączyć baterie do arduino (zdjęcie 4).

Umieść obudowę baterii pod arduino i teraz gotowe.

Krok 6: Kody dla Arduino

Pisać:

#włącz #włącz

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Resztę znajdziesz na zdjęciu.

(Zawsze możesz użyć własnego kodu lub znaleźć go na youtube)

A jeśli coś nie działa, użyj drugiego zdjęcia.