Spisu treści:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03
W tym wideo; Dostępny jest montaż ręczny robota 3D, sterowanie serwo, sterowanie czujnikiem flex, sterowanie bezprzewodowe z nRF24L01, odbiornik Arduino i kod źródłowy nadajnika. W skrócie, w tym projekcie nauczymy się sterować ręką robota za pomocą bezprzewodowej rękawicy.
Krok 1: Samouczek wideo
Ten film instruktażowy przedstawia montaż ramienia robota i nie tylko. Dodałem wideo, ponieważ niektóre części zespołu ramienia robota są bardzo szczegółowe.
Krok 2: Wymagany sprzęt i narzędzia
Wymagany sprzęt
2x płytka Arduino (Nano) -
2x nadajnik-odbiornik nRF24L01+ --
2x nRF24L01+ Adapter --
5x serwo MG996R --
Czujnik Flex 5x 4,5 cala --
Rezystor 5x 10k --
2x bateria 18650 3,7 V-https://bit.ly/2LNZQcl
1x 18650 uchwyt baterii-https://bit.ly/2LihW5c
1x bateria 9V --
1x złącze baterii 9 V-https://goo.gl/fLjKL7
1x Rękawiczka --
1x sznurek / plecionka –
3x mini tabliczka do krojenia chleba --
Przewody połączeniowe -
1x guma/opona lub sprężyna
1x drut stalowy lub żarnik
3x śruba (średnica 8mm)
Wymagane narzędzia (opcjonalnie)
Wiertarka elektroniczna + narzędzie Dremel --
Drukarka 3D Anet A8 --
PLA 22M 1,75mm czerwone włókno --
Pistolet do klejenia na gorąco --
Opaski kablowe -
Superszybki klej --
Zestaw portfela śrubokrętów --
Regulowany lut -
Stojak lutowniczy --
Drut lutowniczy -
Rurka termokurczliwa --
Przecinak do kabli -
Płytka PCB -
Zestaw asortymentowy śrub i nakrętek --https://goo.gl/EzxHyj
Krok 3: Modele 3D dłoni i przedramienia
Ręka jest częścią projektu open source o nazwie InMoov. To robot, który można wydrukować w 3D, a to tylko zespół dłoni i przedramienia.
Aby uzyskać więcej informacji, odwiedź oficjalną stronę InMoov. Możesz odwiedzić strony „Szkice złożeń” i „Pomoc w złożeniu” w witrynie InMoov, aby uzyskać więcej informacji o złożeniu.
Dzięki InMoov -- https://inmoov.fr/ -
W tym projekcie zastosowano drukarkę 3D Anet A8. Modele zostały wydrukowane w najniższej jakości.
Wszystkie części 3D użyte w tym projekcie
Krok 4: Montaż części
Montaż części ramienia robota jest bardzo szczegółowy i złożony, więc możesz odwiedzić strony „Szkice montażowe” i „Pomoc montażowa” w witrynie InMoov, aby uzyskać więcej informacji na temat montażu. jest to bardzo dokładnie wyjaśnione na stronie InMoov. Możesz też obejrzeć udostępniony przeze mnie film.
www.inmoov.fr/assembly-sketchs/
inmoov.fr/ręka i przedramię/
Rozważ tę sugestię dla prawidłowego kąta palca:
Podczas montażu palców upewnij się, że części są prawidłowo zorientowane przed klejeniem. Utrzymuj wszystkie serwosilniki w 10 lub 170 stopniach przed przymocowaniem serwonapędów do serwosilników. Podczas montażu serwomechanizmu trzymaj palce w pozycji zamkniętej lub otwartej (w zależności od kątów serwomechanizmu). Następnie owiń koło pasowe serwomechanizmu, aż plecionki lub sznurki się naprężą.
Krok 5: Połączenia ręki (odbiornik)
- W tym momencie serwa powinny być już zamontowane w przedramieniu. Do podłączenia ich do zasilania i Arduino można wykorzystać małą płytkę stykową.
- Pamiętaj o podłączeniu minusa na płytce stykowej do GND Arduino. Wszystkie GND w obwodzie muszą być połączone, aby działał.
- Polecam używać zasilacza do modułu nRF24L01+. W przeciwnym razie komunikacja może zostać zerwana z powodu niewystarczającego prądu.
- Jeśli napotkasz te problemy: drgania w serwomotorach, niedziałające serwomotory, awaria komunikacji i w podobnych sytuacjach, zasil swoją płytkę Arduino z zewnętrznego źródła zasilania (np. USB).
- Jeśli użyłeś innych pinów niż piny pokazane poniżej, zmień je w kodach.
Połączenia serwomotorów:
Servo-1 podłącza się do analogowego 01 (A1) Arduino.
Servo-2 podłącza się do analogowego 02 (A2) Arduino.
Servo-3 łączy się z analogowym 03 (A3) Arduino.
Servo-4 łączy się z analogowym 04 (A4) Arduino.
Servo-5 podłącza się do analogowego 05 (A5) Arduino.
Połączenia modułu nRF24L01:
VCC podłącz do +5V Arduino.
GND łączy się z GND Arduino.
CE podłączyć do cyfrowego 9-pinowego Arduino.
CSN łączy się z cyfrowym 10 pinem Arduino.
SCK łączy się z cyfrowym 13 pinem Arduino.
MOSI łączy się z cyfrowym 11 pinem Arduino.
MISO łączy się z cyfrowym 12 pinem Arduino.
Krok 6: Połączenia rękawicy (nadajnik)
- Czujniki flex wymagają obwodu, aby były kompatybilne z Arduino. Czujniki Flex to rezystory zmienne, dlatego polecam stosowanie dzielnika napięcia. Użyłem rezystora 10K.
- Główny przewód GND (masa) podłączony do wszystkich pojedynczych przewodów GND z czujników, zostaje podłączony do GND Arduino. +5 V z Arduino trafia do głównego przewodu dodatniego napięcia. Przewód z każdego czujnika flex jest podłączony do oddzielnego pinu wejścia analogowego przez dzielnik napięcia.
- Przylutowałem obwód na małej płytce drukowanej, którą można łatwo zamontować na rękawicy. Możesz zbudować obwód na małej płytce stykowej zamiast na płytce drukowanej.
- Do obwodu rękawicy można użyć baterii 9V.
- Jeśli użyłeś innych pinów niż piny pokazane poniżej, zmień je w kodach.
Połączenia czujników flex:
Flex-1 łączy się z analogowym 01 (A1) Arduino.
Flex-2 łączy się z analogowym 02 (A2) Arduino.
Flex-3 łączy się z analogowym 03 (A3) Arduino.
Flex-4 łączy się z analogowym 04 (A4) Arduino.
Flex-5 łączy się z analogowym 05 (A5) Arduino.
Połączenia modułu nRF24L01:
VCC podłącz do +5V Arduino.
GND łączy się z GND Arduino.
CE podłączyć do cyfrowego 9-pinowego Arduino.
CSN łączy się z cyfrowym 10 pinem Arduino.
SCK łączy się z cyfrowym 13 pinem Arduino.
MOSI łączy się z cyfrowym 11 pinem Arduino.
MISO łączy się z cyfrowym 12 pinem Arduino.
Krok 7: Kod źródłowy projektu
Aby kod źródłowy działał poprawnie, postępuj zgodnie z zaleceniami:
- Pobierz bibliotekę RF24.h i przenieś ją do folderu bibliotek Arduino.
- Po podłączeniu czujników zgięcia do rękawicy, odczytaj i zanotuj minimalne i maksymalne wartości wykryte przez każdy czujnik zgięcia.
- Następnie wprowadź te wartości do kodu nadajnika (rękawicy).
- Utrzymuj wszystkie serwosilniki w 10 lub 170 stopniach przed przymocowaniem serwonapędów do serwosilników.
- Podczas montażu serwomechanizmu trzymaj palce w pozycji zamkniętej lub otwartej (w zależności od pozycji serwomechanizmu).
- Następnie owiń koło pasowe serwomechanizmu, aż druty oplotu się rozciągną.
- Przesuń wszystkie palce do pozycji zamkniętej i otwartej, sprawdzając serwomotory jeden po drugim.
- Następnie uzyskaj najlepsze kąty dla serwomotorów (kąty serw przy zamkniętych i otwartych palcach).
- Wprowadź kąty serwonapędów i wartości czujnika zgięcia do kodu nadajnika w następujący sposób.
czujnik giętki min. wartość, czujnik flex max. wartość, serwo min. kąt, serwo max. kąt
(flex_val = mapa (flex_val, 630, 730, 10, 170);
- Jest tylko jedna zmiana w kodzie źródłowym odbiornika. Który czujnik flex w nadajniku będzie sterował którym serwosilnikiem w odbiorniku? Na przykład msg[0] wysyła dane z czujnika x-5. Jeśli chcesz sterować serwomotorem-5 za pomocą czujnika flex-5, możesz to zrobić, wpisując „servo-5.write(msg[0])”.
- Jeśli użyłeś innych pinów niż piny pokazane w obwodzie, zmień je w obu kodach.
Wiem, że ostatnia część jest trochę skomplikowana, ale proszę nie zapominać: nie ma ciężko! Możesz to zrobić! Po prostu pomyśl, zbadaj, zaufaj sobie i spróbuj.