Robotyczna ręka z bezprzewodową kontrolą rękawic - NRF24L01+ - Arduino: 7 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

W tym wideo; Dostępny jest montaż ręczny robota 3D, sterowanie serwo, sterowanie czujnikiem flex, sterowanie bezprzewodowe z nRF24L01, odbiornik Arduino i kod źródłowy nadajnika. W skrócie, w tym projekcie nauczymy się sterować ręką robota za pomocą bezprzewodowej rękawicy.

Krok 1: Samouczek wideo

Ten film instruktażowy przedstawia montaż ramienia robota i nie tylko. Dodałem wideo, ponieważ niektóre części zespołu ramienia robota są bardzo szczegółowe.

Krok 2: Wymagany sprzęt i narzędzia

Wymagany sprzęt

2x płytka Arduino (Nano) -

2x nadajnik-odbiornik nRF24L01+ --

2x nRF24L01+ Adapter --

5x serwo MG996R --

Czujnik Flex 5x 4,5 cala --

Rezystor 5x 10k --

2x bateria 18650 3,7 V-https://bit.ly/2LNZQcl

1x 18650 uchwyt baterii-https://bit.ly/2LihW5c

1x bateria 9V --

1x złącze baterii 9 V-https://goo.gl/fLjKL7

1x Rękawiczka --

1x sznurek / plecionka –

3x mini tabliczka do krojenia chleba --

Przewody połączeniowe -

1x guma/opona lub sprężyna

1x drut stalowy lub żarnik

3x śruba (średnica 8mm)

Wymagane narzędzia (opcjonalnie)

Wiertarka elektroniczna + narzędzie Dremel --

Drukarka 3D Anet A8 --

PLA 22M 1,75mm czerwone włókno --

Pistolet do klejenia na gorąco --

Opaski kablowe -

Superszybki klej --

Zestaw portfela śrubokrętów --

Regulowany lut -

Stojak lutowniczy --

Drut lutowniczy -

Rurka termokurczliwa --

Przecinak do kabli -

Płytka PCB -

Zestaw asortymentowy śrub i nakrętek --https://goo.gl/EzxHyj

Krok 3: Modele 3D dłoni i przedramienia

Ręka jest częścią projektu open source o nazwie InMoov. To robot, który można wydrukować w 3D, a to tylko zespół dłoni i przedramienia.

Aby uzyskać więcej informacji, odwiedź oficjalną stronę InMoov. Możesz odwiedzić strony „Szkice złożeń” i „Pomoc w złożeniu” w witrynie InMoov, aby uzyskać więcej informacji o złożeniu.

Dzięki InMoov -- https://inmoov.fr/ -

W tym projekcie zastosowano drukarkę 3D Anet A8. Modele zostały wydrukowane w najniższej jakości.

Wszystkie części 3D użyte w tym projekcie

Krok 4: Montaż części

Montaż części ramienia robota jest bardzo szczegółowy i złożony, więc możesz odwiedzić strony „Szkice montażowe” i „Pomoc montażowa” w witrynie InMoov, aby uzyskać więcej informacji na temat montażu. jest to bardzo dokładnie wyjaśnione na stronie InMoov. Możesz też obejrzeć udostępniony przeze mnie film.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/ręka i przedramię/

Rozważ tę sugestię dla prawidłowego kąta palca:

Podczas montażu palców upewnij się, że części są prawidłowo zorientowane przed klejeniem. Utrzymuj wszystkie serwosilniki w 10 lub 170 stopniach przed przymocowaniem serwonapędów do serwosilników. Podczas montażu serwomechanizmu trzymaj palce w pozycji zamkniętej lub otwartej (w zależności od kątów serwomechanizmu). Następnie owiń koło pasowe serwomechanizmu, aż plecionki lub sznurki się naprężą.

Krok 5: Połączenia ręki (odbiornik)

• W tym momencie serwa powinny być już zamontowane w przedramieniu. Do podłączenia ich do zasilania i Arduino można wykorzystać małą płytkę stykową.
• Pamiętaj o podłączeniu minusa na płytce stykowej do GND Arduino. Wszystkie GND w obwodzie muszą być połączone, aby działał.
• Polecam używać zasilacza do modułu nRF24L01+. W przeciwnym razie komunikacja może zostać zerwana z powodu niewystarczającego prądu.
• Jeśli napotkasz te problemy: drgania w serwomotorach, niedziałające serwomotory, awaria komunikacji i w podobnych sytuacjach, zasil swoją płytkę Arduino z zewnętrznego źródła zasilania (np. USB).
• Jeśli użyłeś innych pinów niż piny pokazane poniżej, zmień je w kodach.

Połączenia serwomotorów:

Servo-1 podłącza się do analogowego 01 (A1) Arduino.

Servo-2 podłącza się do analogowego 02 (A2) Arduino.

Servo-3 łączy się z analogowym 03 (A3) Arduino.

Servo-4 łączy się z analogowym 04 (A4) Arduino.

Servo-5 podłącza się do analogowego 05 (A5) Arduino.

Połączenia modułu nRF24L01:

VCC podłącz do +5V Arduino.

GND łączy się z GND Arduino.

CE podłączyć do cyfrowego 9-pinowego Arduino.

CSN łączy się z cyfrowym 10 pinem Arduino.

SCK łączy się z cyfrowym 13 pinem Arduino.

MOSI łączy się z cyfrowym 11 pinem Arduino.

MISO łączy się z cyfrowym 12 pinem Arduino.

Krok 6: Połączenia rękawicy (nadajnik)

• Czujniki flex wymagają obwodu, aby były kompatybilne z Arduino. Czujniki Flex to rezystory zmienne, dlatego polecam stosowanie dzielnika napięcia. Użyłem rezystora 10K.
• Główny przewód GND (masa) podłączony do wszystkich pojedynczych przewodów GND z czujników, zostaje podłączony do GND Arduino. +5 V z Arduino trafia do głównego przewodu dodatniego napięcia. Przewód z każdego czujnika flex jest podłączony do oddzielnego pinu wejścia analogowego przez dzielnik napięcia.
• Przylutowałem obwód na małej płytce drukowanej, którą można łatwo zamontować na rękawicy. Możesz zbudować obwód na małej płytce stykowej zamiast na płytce drukowanej.
• Do obwodu rękawicy można użyć baterii 9V.
• Jeśli użyłeś innych pinów niż piny pokazane poniżej, zmień je w kodach.

Połączenia czujników flex:

Flex-1 łączy się z analogowym 01 (A1) Arduino.

Flex-2 łączy się z analogowym 02 (A2) Arduino.

Flex-3 łączy się z analogowym 03 (A3) Arduino.

Flex-4 łączy się z analogowym 04 (A4) Arduino.

Flex-5 łączy się z analogowym 05 (A5) Arduino.

Połączenia modułu nRF24L01:

VCC podłącz do +5V Arduino.

GND łączy się z GND Arduino.

CE podłączyć do cyfrowego 9-pinowego Arduino.

CSN łączy się z cyfrowym 10 pinem Arduino.

SCK łączy się z cyfrowym 13 pinem Arduino.

MOSI łączy się z cyfrowym 11 pinem Arduino.

MISO łączy się z cyfrowym 12 pinem Arduino.

Krok 7: Kod źródłowy projektu

Aby kod źródłowy działał poprawnie, postępuj zgodnie z zaleceniami:

• Pobierz bibliotekę RF24.h i przenieś ją do folderu bibliotek Arduino.
• Po podłączeniu czujników zgięcia do rękawicy, odczytaj i zanotuj minimalne i maksymalne wartości wykryte przez każdy czujnik zgięcia.
• Następnie wprowadź te wartości do kodu nadajnika (rękawicy).
• Utrzymuj wszystkie serwosilniki w 10 lub 170 stopniach przed przymocowaniem serwonapędów do serwosilników.
• Podczas montażu serwomechanizmu trzymaj palce w pozycji zamkniętej lub otwartej (w zależności od pozycji serwomechanizmu).
• Następnie owiń koło pasowe serwomechanizmu, aż druty oplotu się rozciągną.
• Przesuń wszystkie palce do pozycji zamkniętej i otwartej, sprawdzając serwomotory jeden po drugim.
• Następnie uzyskaj najlepsze kąty dla serwomotorów (kąty serw przy zamkniętych i otwartych palcach).
• Wprowadź kąty serwonapędów i wartości czujnika zgięcia do kodu nadajnika w następujący sposób.

czujnik giętki min. wartość, czujnik flex max. wartość, serwo min. kąt, serwo max. kąt

(flex_val = mapa (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Jest tylko jedna zmiana w kodzie źródłowym odbiornika. Który czujnik flex w nadajniku będzie sterował którym serwosilnikiem w odbiorniku? Na przykład msg[0] wysyła dane z czujnika x-5. Jeśli chcesz sterować serwomotorem-5 za pomocą czujnika flex-5, możesz to zrobić, wpisując „servo-5.write(msg[0])”.
• Jeśli użyłeś innych pinów niż piny pokazane w obwodzie, zmień je w obu kodach.

Wiem, że ostatnia część jest trochę skomplikowana, ale proszę nie zapominać: nie ma ciężko! Możesz to zrobić! Po prostu pomyśl, zbadaj, zaufaj sobie i spróbuj.