Zaawansowany ręcznie robiony humanoidalny robot MIA-1 Open Source!: 4 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

Cześć wszystkim, dzisiaj pokażę, jak zrobiłem robota MIA-1, który jest nie tylko zaawansowany i unikalny, ale także Open Source i można go wykonać bez drukowania 3D!! Tak, rozumiesz, ten robot jest w całości wykonany ręcznie. A open source oznacza - kody i wszystkie szczegóły dostajesz za darmo, ty też możesz zrobić tego robota, jeśli chcesz.

Tutaj widzimy tylko jej przemówienie, ale jest o wiele więcej rzeczy, które może zrobić!

Oto rzeczy, które może zrobić:

• Mogę słuchać i rozmawiać z tobą
• Widzi i rozpoznaje Cię za pomocą aparatu lewego oka
• może wykryć ruch i zrobić zdjęcie
• posiada graficzny interfejs użytkownika z dotykowym ekranem LCD do sterowania nią
• pokazuje obrazy na swoim lcd
• pobieraj obrazy i programy na jej ekranie
• może celować w przedmioty za pomocą wskaźnika laserowego na prawej ręce
• porusza rękami podczas mówienia
• Staje na nogach bez pomocy innych
• Potrafi też się pokłonić (obejrzyj wideo)

i wiele innych, zróbmy ją!

Kieszonkowe dzieci

Do wykonania tego robota wykorzystałem wszystkie rzeczy, które są dostępne w naszym lokalnym sklepie.

Mikrokontrolery + komputery (mózg):

• Arduino Mega (do sterowania serwosilnikami)
• Pełny komputer (możesz użyć raspberry pi, ale początkowo używałem laptopa jako jej mózgu)

Serwosilniki:

MIA-1 ma 13 stopni swobody.

• Dwuosiowe serwosilniki LDX227 8x
• Silniki serwo MG996r / MG996 3x
• Dla figers ive używane mikro serwo sg90

Zauważ, że dodałem pazur robota i używa on innego serwomotoru MG996r.

I przewody połączeniowe itp

Kup komponenty elektroniczne na utsource.net

Wizja:

Do obróbki obrazu, jak robienie zdjęć, wykrywanie twarzy itp. Użyłem aparatu USB.

UWAGA: Ten samouczek jest przeznaczony dla średniozaawansowanych i zaawansowanych twórców poziomów, skupię się głównie na kodach, ponieważ to kod tworzy MIA-1, MIA-1. A jeśli otrzymasz kod, wszystko będzie dla Ciebie łatwe.

Krok 1: Układ nadwozia i silnika

Korpus wykonany jest z arkusza PCV, różne części są mocowane za pomocą kleju na gorąco i śrub (patrz zdjęcie). Wyciąłem arkusz pcv za pomocą noża (bądź bardzo ostrożny!! zamiast tego nie tnij sobie palców!!). Na zdjęciu 1 i 2 widać układ serw. Tworząc robota-dziewczynę, nadałem mu kobiecy kształt i figurę.

Złącza serwo wykonane są z cienkich arkuszy pcv, ponieważ dobrze się wyginają.

Głowę wykonuje się za pomocą balonu, wdmuchuje się w balon powietrze (patrz zdjęcie), dodaje małe mokre kawałki papieru, a następnie suszy. Po dodaniu 8 warstw stał się mocny i trwały.

Następnie pokoloruj go na biało (całe ciało) za pomocą farby w sprayu.

Okazało się, że projekt jest niesamowicie wyważony, a ona (MIA-1) stoi tuż przy niej!

Dodanie wyświetlacza:

Potem wystarczyło użyć śrubek i gorących klejów, aby zamontować lcd na jej klatce piersiowej (ostatnie zdjęcie).

Krok 2: Schemat obwodu

Schemat obwodu wygląda na złożony, ale tak nie jest. Narysowałem obwód jako układ silnika na ciele, aby łatwiej go zrozumieć. Upewnij się, że łączysz ziemię. Arduino pobiera zasilanie z komputera za pomocą kabla USB. Jest dioda laserowa, która umożliwia mia namierzanie obiektów, pobiera zasilanie z pinu 13 (pin led) arduino.

Jak widać, wszystkie silniki i samo arduino znajdują się z tyłu korpusu. Umieściłem też wszystkie kable z tyłu. Kupiłem przedłużony kabel USB, aby można go było podłączyć do komputera.

Krok 3: KOD

Jak wiecie używałem arduino mega. Arduino mega steruje silnikami Servo, silniki są wstępnie zaprogramowane. Pobierz kod silników stąd. Zwróć uwagę na domyślne pozycje serwa, podczas budowy robota zachowaj to. Wystarczy zasilić silniki arduino bez robienia korpusu, a serwomotory osiągną domyślną pozycję (domyślna pozycja poniżej)

/*domyślna/stan gotowości serw*/ komor.write(4); # serwo w talii left1.write(120); rFinger.write(0); servo1.zapis(55); pazurOtwórz(); prawoStandBy(); lewyOczekiwanie(); headTilt.write(134); headPan.write(90);

Kod sterowania silnikiem ma ponad 750 wierszy (należy zachować ostrożność podczas edycji).

Główne przetwarzanie odbywa się za pomocą skryptu python3.

Python posiada bibliotekę pySerial, która komunikuje się z arduino przez port szeregowy. Zwróć uwagę na „PORT COM”.

# Połącz się z płytą sterownika silnika mia przez komunikację szeregową: mia = serial. Serial("COM28", 9600) z wyjątkiem: pass

Musisz również zainstalować te biblioteki pip

"""importuj potrzebne biblioteki"""#import żądań #do tworzenia żądań post/pobierz import pyttsx3 #offline tekst do mowy import mowy_rozpoznawanie jako sr #mowa do tekstu (wymaga połączenia z Internetem) importuj czas z losowego importu randint #losowe wybieranie liczb całkowitych biblioteka import tkinter #tkinter biblioteka gui z tkinter import Tk, Button, Label, Tk #import niezbędnych rzeczy import serial #serial library do komunikacji szeregowej przez USB z PIL import Image #fro show image import cv2 #Computer Vision library import wikipedia #aby uzyskać dane bezpośrednio z wikipedii

Wszystko jest łatwe dzięki instalacji pip. Dla opencv wpisz w wierszu poleceń:

pip zainstaluj opencv-contrib-python

GUI (graficzny interfejs użytkownika), który widzisz, jest rozwijany przy użyciu tkinter. Dla tej i wszystkich innych bibliotek możesz zainstalować za pomocą tego polecenia:

pip zainstaluj nazwa_biblioteki

wtedy zostanie zainstalowany.

Spójrz również, jeśli używasz kamery internetowej, jest bardziej prawdopodobne, że kamera jest oznaczona jako 1

cap = cv2. VideoCapture(1) #kamera

A jeśli chcesz dowiedzieć się więcej o tym, jak ten robot faktycznie odzywa się, przeczytaj tę instrukcję.

Kod MIA-1 jest tylko rozszerzoną wersją tego.

Od momentu dowodzenia arduino, komputer wysyła kęs, arduino podejmuje działania zgodnie z otrzymanymi kęsami, więc wygląda na to, że ruchy Mii są asynchroniczne.

mia.write(b'p') #command do head up then downcount_down(3) respond("Uśmiech proszę", 100)

Teraz, aby uzyskać kod, przejdź do poniższego linku.

Pobierz kod MIA-1 stąd.

Krok 4: Moc i wykończenie

Zasilałem robota za pomocą akumulatora lipo 7,4 V. Serwa LDX227 są bardzo energochłonne (ale są dobrej jakości), więc upewnij się, że mają co najmniej 7,3 V w dowolnym momencie. Z drugiej strony serwosilniki MG996r są tanie, można je łatwo uszkodzić, upewnij się, że nie uzyskują więcej niż 7,8V. Więc najwyższy zasilacz dla tego robota powinien wynosić od 7,4 do 7,8 woltów.

Miłego robienia!! Jeśli podoba Ci się ten robot, wesprzyj, subskrybując kanał, aby uzyskać więcej niesamowitych projektów i zagłosuj na mnie na wyzwanie robotyki.

Ten robot jest pierwszym humanoidalnym robotem o otwartym kodzie źródłowym w Bangladeszu! I najtańszy w swoim rodzaju. Zrobiłem tego robota open source, aby inni studenci i zainteresowani mogli poznać logikę robotów. Niech w przyszłości nikt nigdy nie uzna robotyki za science fiction. Do ery robotów!!