UCL – Wbudowany samochód sterowany: 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Mieliśmy duże ambicje do tego projektu. Własna jazda samochodem! Podążanie za czarną linią lub jeżdżenie dookoła, unikając przeszkód. Połączenia Bluetooth oraz drugie arduino do kontrolera z bezprzewodową komunikacją samochodu. Może drugi samochód, który mógłby podążać za pierwszym.

W końcu mieliśmy wiele problemów, aby samochód jechał ręcznie do przodu lub do tyłu.

Krok 1: Lista części

Samochód podstawowy z serwomotorem do sterowania

Płytka Arduino

2 silniki

Sterownik silnika mostkowego

Czujnik podczerwieni

Kontroler podczerwieni

Czujnik detektora koloru czarnego

Zasilacz

Druty, śruby, paski i gumki

Krok 2: Rozważania wstępne

Najpierw postępowaliśmy zgodnie z instrukcją montażu samochodu robota 4wd z ręcznym sterowaniem z infared i bluetooth, trybem śledzenia linii i trybem unikania przeszkód. Kiedy nie działało po złożeniu, nie mogliśmy znaleźć błędu, ponieważ nie mieliśmy przeglądu kodu. Postanowiliśmy więc zacząć od nowa i zamiast napędu na 4 koła, zdecydowaliśmy się na bazę starego uszkodzonego zdalnie sterowanego samochodu. z tej bazy był serwomotor połączony z dwoma przednimi kołami do kierowania, a następnie dodaliśmy dwa silniki i dwa koła do jazdy do przodu lub do tyłu, więc samochód ma w sumie 4 koła.

Krok 3: Montaż i okablowanie

Silnik sterujący kierunkiem przednich kół jest podłączony do modułu sterownika silnika L298N.

Dwa silniki prądu stałego, które napędzają tylne koła, są podłączone do tego samego sterownika silnika L298N, na drugim wyjściu.

L298N jest podłączony od wejścia zasilania do zasilacza. Umieściliśmy między nimi włącznik/wyłącznik. GND jest połączony z GND arduino, a z L298N jest również wyjście 5 V, które jest podłączone do pinu VIN na arduino.

Pomiędzy arduino a L298N jest podłączonych 6 przewodów sygnałowych. 3 dla każdego sterownika silnika. Pierwsze dwa służą do wyboru, czy silnik jest włączony iw jakim kierunku. trzeci to określenie prędkości silników.

Teraz jest zasilanie do silnika i samochód jest gotowy do jazdy i zamierzamy dodać czujnik podczerwieni, aby móc sterować ręcznie za pomocą pilota. I dodamy 3 czujniki wykrywające kolor czarny, aby samochód podążał za czarną linią.

czujnik podczerwieni jest podłączony do wyjścia arduino 5v i do masy, a sygnał był początkowo podłączony do pinu 13 digita, ale przewód się tam zerwał i pin 13 jest teraz bezużyteczny w naszym arduino, więc przestawiliśmy go na pin 3

Czujniki używane do śledzenia linii wykonaliśmy 1 przewód, który łączy wszystkie 5 V z wyjściem L298N 5 V, a GND są również połączone w 1 przewód podłączony do pinu GND arduino. Piny sygnałowe są podłączone do pinów cyfrowych arduino 8, 7 i 2

Krok 4: Druk 3D z Fusion 360

Wykonałem rysunki masztu w Fusion 360, który miał pomieścić czujnik podczerwieni i moduł bluetooth.

Dodano plik do CURA dla drukarki 3D Ultimaker 2+, aby go odczytać.

Krok 5: Kod

Nasz program składa się z różnych elementów. Pierwszą rzeczą, którą zrobiliśmy, było napisanie programu do odczytywania sygnału podczerwonego z pilota i zapisywania poleceń, które zostały dołączone do których przycisków.

Następnie stworzyliśmy program do sterowania 3 silnikami za pomocą sterownika silnika oraz sterowania ręcznego za pomocą pilota.

Następnie stworzyliśmy program, który odczytuje z 3 czujników śledzenia linii, uruchamiając inny kod w zależności od aktywnej kombinacji czujników.

w końcu spróbowaliśmy połączyć programy tak, aby sterować z pilota, aby przejść do trybu ręcznego i sterować samochodem lub przełączyć się w tryb śledzenia linii, gdzie samochód podąża za czarną linią.