Rasmus Klump - Pixel Art Naleśniki: 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Czy kiedykolwiek chciałeś, aby ramię robota robiło ci naleśniki? Lubisz grafikę pikselową? Teraz możesz mieć jedno i drugie! Dzięki tej dość prostej konfiguracji możesz zrobić ramię robota, które narysuje dla ciebie naleśniki w pikselach, a nawet je odwróci.

Pomysł

Pomysł polega na wykorzystaniu kinematyki i układu współrzędnych, aby ramię robota rysowało naleśniki. W tym przypadku rysujemy naleśniki 8x8 pikseli, ale możesz zrobić tyle pikseli, ile chcesz.

Do barwienia ciasta naleśnikowego używamy 4 różnych kolorów owoców i 1 tubkę na każdy kolor. Możesz zrobić tyle kolorów, ile chcesz

Krok 1: Komponenty

Sprzęt komputerowy:

• Używamy ramienia robota WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dozowniki pasujące do uchwytu WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Kawałek drewna dębowego o wymiarach 50x4 cm jako uchwyt na dozownik
• Kawałek drewnianej sklejki o wymiarach 40x60 cm jako podstawa do uchwytu WidowX i dozownika
• kawałek drewna o wymiarach 4x8cm na nóż do palet
• 1 przenośna płyta grzewcza
• Patelnia
• Paletknóż

Oprogramowanie

• Łącznik na ramię
• InterbotiXArmOdtwarzanie
• Arduino IDE 1.0.6
• Biblioteka Arbotix

Krok 2: Konfiguracja

Najpierw musimy przymocować naszą WidowX do sklejki, aby uzyskać solidną podstawę (patrz rys.1). Następnie przymocujemy drewno dębowe do sklejki. Następnie wywierć 4 otwory w odległości co najmniej 5 cm między nimi, aby upewnić się, że WidowX nie przewróci innych dozowników podczas chwytania nowego dozownika (patrz rys. 2. Teraz zrób szczelinę w drewnie o wymiarach 8x4 cm na szpatułkę (patrz rys. 3) Łopatka musi znajdować się w miejscu, w którym WidowX może ją chwycić. Teraz pozostaje tylko umieścić płytę grzewczą i patelnię w zasięgu WidowX.

Odkryliśmy, że nasz silnik dociskowy nie mógł wytrzymać wysokiej temperatury, więc musieliśmy wykonać małą osłonę termiczną (patrz rys. 4). Jest wykonany z tektury i folii aluminiowej, ale działa jak urok.

Krok 3: Kalibracja

Teraz, gdy mamy już skonfigurowane wszystkie komponenty, nadszedł czas, aby

skalibruj WidowX. Zajmie to trochę czasu, ale bardzo ważne jest, aby na końcu uzyskać spójne wyniki. Dowiedzieliśmy się, że może być konieczna ponowna kalibracja w trakcie całego procesu. Może to być spowodowane uderzeniem WidowX, komponentami rozszerzającymi ciepło lub innymi zmiennymi.

Sposób, w jaki kalibrujemy WidowX, polega na użyciu programu Arm Link, aby znaleźć nasze stałe punkty. Użyj funkcji automatycznej aktualizacji, aby zbliżyć się do ustalonego punktu. Następnie dokonaj drobnych korekt i aktualizacji, aż będziesz zadowolony z punktu naprawy. Teraz powtórz dla każdego ustalonego punktu.

Musimy znaleźć wszystkie nasze stałe punkty. Mamy

· 4 dozowniki

· tuż nad 4 dozownikami

· szpatułka (gdy znajduje się w gnieździe)

· szpatułka (gdy znajduje się tuż nad swoim gniazdem)

· gdzie zaczyna się nasz układ współrzędnych na patelni.

Powodem, dla którego potrzebujemy 2 punktów na szpatułkę, jest to, że WidowX jest zaprogramowany do wybrania najłatwiejszej trasy między 2 punktami. Oznacza to, że nie możesz być pewien, że wsunie szpatułkę do swojego gniazda, chyba że tuż przed gniazdem znajduje się punkt. Oznacza to również, że możesz chcieć dodać punkty tuż nad dozownikami, aby upewnić się, że WidowX nie uderzy ich w drodze, aby je złapać.

Jeśli ramię uderzy w coś poruszającego się z jednej pozycji do drugiej, musisz dodać punkt między tymi dwoma pozycjami, aby upewnić się, że nie ma innych przedmiotów (patelnia, płyta grzewcza itp.)

Kiedy zdobędziesz wszystkie punkty, jesteś gotowy do wykonania części programowania.

Krok 4: Programowanie

Nasz program bazowy nazywa się interbotiXArmPlayback, co jest programem dla Arbotix. Jest w stanie uruchomić sekwencję wykonaną w Armlink.

Wewnątrz interbotiXArmPlayback definiujemy, że używamy robota wdówX i że nie mamy dołączonego przycisku. Wewnątrz programu znajdują się 3 biblioteki, globalArm.h, które mają długość dla każdego złącza, do wykorzystania przez stronę Kinematic.h. Ostatnią biblioteką jest ArmSequence.h, w której zapisana jest sekwencja. Używamy interbotiXArmPlayback, ponieważ ma już kinematykę, aby móc używać osi X, Y i Z do sterowania robotem. Następnie używamy Armlink, aby znaleźć punkty orientacyjne, aby złapać probówki z ciastem, rozdrabniać szpatułkę, znaleźć punkt początkowy dla układu współrzędnych 8x8 itd. (patrz rys.1). Użyliśmy prób i błędów do oszacowania odległości między kropkami w naszym układzie współrzędnych. Będziesz musiał dopasować tę odległość, z ilością ciasta dozowanego w każdym punkcie.

Stworzyliśmy stronę dla każdego zdjęcia, blomst.h, który jest kwiatkiem, fugl.h, który jest ptakiem i Pokeball.h, który jest Pokeballem, z 64 miejscami na naszym zdjęciu 8x8 w 4 różnych kolorach, więc potrzebowaliśmy tylko aby usunąć lub dodać „//”, w którym chcieliśmy, aby robot umieścił trochę ciasta (patrz rys.2).

Wykonany przez nas kod znajduje się w pliku RAR.

Krok 5: Trochę inspiracji

Oto kilka przykładów naleśników w stylu pixel art. Ale pamiętaj, Twoja wyobraźnia jest granicą:)