Omicron - ramię robota Arduino: 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Zbudowałem tego robota do projektu końcowego w technikum (mechatronika). Postanowiłem zrobić ramię robota, ponieważ jest to bardzo ciekawa dziedzina i bardzo interesuje mnie Arduino i elektronika.

Możesz również sprawdzić moje modele na GrabCAD.

Krok 1: Części

Jest to robot 4DOF oparty na Arduino UNO. Do ruchu wykorzystuje cztery serwa TowerPro MG995, ale nie są wystarczająco mocne do trudniejszych operacji. Gdy ramię jest w pełni rozciągnięte, podnosi tylko 150g ciężki przedmiot. To ramię robota wykorzystuje przyssawkę do podnoszenia przedmiotów. Próżnia wytwarza pompę powietrza, która jest włączana przez moduł przekaźnika, ponieważ do działania potrzebuje 12V. Konstrukcja robota wykonana jest z aluminium i plastiku, który znalazłem w domu. Uchwyt na przyssawkę został wykonany na drukarce 3D.

Krok 2: Kontrolowanie

Sterowanie tym robotem jest bardzo proste. Wystarczy, że poruszysz dwoma joystickami, aby poruszyć robotem. Możesz ustawić żądaną prędkość za pomocą potencjometru i aktywować podciśnienie za pomocą przycisku. Omicron posiada również dwa tryby, automatyczny i ręczny. W trybie ręcznym możesz przesuwać robota, jak chcesz. Ale kiedy wybierzesz tryb automatyczny przełącznikiem na panelu sterowania, rozpoczniesz pracę jednym naciśnięciem prawego joysticka. Operacja jest napisana w szkicu arduino i nie można jej zmienić bez komputera i środowiska Arduino IDE. Aby zmienić operację ręczną należy wpisać pozycje serw w szkicu arduino i użyć pętli for do programowania ruchów robota.

Krok 3: Elektronika

Do zasilania użyłem starego zasilacza PC, który dostałem ze starego komputera, którego już nie używałem. Aby włączyć zasilanie, musisz nacisnąć przełącznik z tyłu podstawy. Potrzebny jest również kabel zasilający do komputera.

Wszystkie elementy są ukryte wewnątrz podstawy. Dla łatwiejszego okablowania użyłem listew zaciskowych, które są przyklejone do drewnianej płytki. Pompa powietrza jest przykręcona i zabezpieczona nakrętką.

Okablowanie w panelu sterowania było trochę trudniejsze, ponieważ nie było miejsca do pracy.

Krok 4: Kod i schematy

Tutaj możesz pobrać mój kod i schematy.

Krok 5: Wykończenie

Po całej pracy, która trwała kilka tygodni i po złożeniu robot wyglądał tak. Całkiem niesamowite, prawda?