Arduino UNO CO-pilot (Auto-pilot): 6 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:32

Witam wszystkich, zamieszczam mały system autopilota do samolotu stałopłatowego RC (Sky surfer V3)

Ponieważ sky surfer v3 jest motoszybowcem, możemy używać tego systemu autopilota podczas szybowania, a nawet gdy jest zasilany. Przed uruchomieniem moim pomysłem na autopilota nie jest synchronizacja komputera pokładowego (w tym przypadku arduino uno)

z GPS, magnetometrem, barometrem i wieloma innymi czujnikami. to tylko sprzężenie z 6-osiowym żyroskopem, akcelerometrem i zawsze, gdy ten czujnik jest uzbrojony, zajmuje się osią przechyłu lotu

Krok 1: Rzeczy wymagane

1. Sky surferv3 (lub inne stałe skrzydło)

2. 6-kanałowe radio tx, kombinacja RX

3. LiPo 11.1V 2200mah (w zależności od ESC i zastosowanego silnika)

4. MPU 6050 acc+żyroskop (IMU)

5. Swetry (M-M, M-F, F-F)

6. Kołki nagłówka i porty żeńskie

7. Arduino UNO

8. Zestaw lutowniczy

9. Narzędzia

Krok 2: Umieszczenie IMU

Jest to jeden z kluczowych etapów tego procesu budowy, ponieważ oś obrotu całkowicie zależy od umiejscowienia czujnika.

Tak więc IMU jest umieszczony na środku dwóch CG, gdzie próbujemy zrównoważyć samolot. Umieściłem również kilka tłumików drgań, aby uniknąć drgań osiowych (drgań silnika), które wpłyną na wartości IMU.

Na tym etapie wykorzystuje się nagłówki i port żeński do mocowania IMU na kadłubie.

Krok 3: Schemat obwodu

Na tym schemacie obwodu wyjście kanału 6 jest przekazywane do arduino uno w celu przetwarzania pogody w celu przyjęcia poleceń od pilota lub uruchomienia w trybie autopilota, więc kanał 6 jest przełącznikiem autopilota.

Krok 4: Program

Podstawowy program do tego pochodzi z Instructables "Kamera żyroskopowa". tutaj zaczyna się odczyt osi x i wartości są przekazywane do serwa (alierona)

Logika jest taka, że Arduino odczytuje wartość ch 1 i ch 6. tutaj ch 1 jest alieronem, który jest rzutem samolotu.

Jeśli kanał 6 jest wysoki (wartość high postiom to 1980. wtedy uruchamia serwo z IMU, jeśli nie, pobiera wartości pilota.

Tak więc, ch 6 >1500

jest to tryb autopilota lub tryb normalny.

W programie bazowym wartości korekcji x są podane jako 27. Zmienia się to w zależności od położenia IMU w kadłubie

Krok 5: Integracja

oto przychodzi najbardziej żmudna praca, wykonując wiele prac szlakowych oraz metoda śledzenia i błędów. Ale pojawia się dużo motyli, kiedy w końcu się uda

Krok 6: Lot

Wow, to jest produkt końcowy, ona taka piękna i bardzo kompromitująca