Afordable kontrolowany przez PS2 Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 kroków (ze zdjęciami)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58

Prosty robot Hexapod wykorzystujący kontroler serwo arduino + SSC32 i sterowany bezprzewodowo za pomocą joysticka PS2. Kontroler serwo Lynxmotion ma wiele funkcji, które mogą zapewnić piękny ruch do naśladowania pająka.

pomysł polega na stworzeniu sześcionożnego robota, który jest łatwy w montażu i przystępny cenowo, z wieloma funkcjami i płynnymi ruchami.

Wybrany przeze mnie komponent będzie na tyle mały, że zmieści się w korpusie głównym i wystarczająco lekki, aby serwo MG90S mogło podnieść…

Krok 1: Materiały eksploatacyjne

Wszystkie ingridiany elektroniczne to:

1. Arduino Nano (ilość = 1) lub możesz użyć innego Arduino, ale to jest dla mnie pakiet
2. 32-kanałowy kontroler serwo SSC (Ilość = 1) lub przyjazny dla budżetu klon SSC-32
3. Metalowe serwo zębate MG90S Tower Pro (ilość = 18)
4. Zworka kabla żeńskiego do żeńskiego dupont (Ilość = w razie potrzeby)
5. Przełączniki samoblokujące (Ilość = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Ilość = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Ilość = 1)
8. Kontroler bezprzewodowy PS2 2.4 Ghz (ilość = 1) to zwykły kontroler bezprzewodowy PS2 + przedłużacz kabla;
9. Bateria lipo 2S 2500mah 25c (ilość = 1) zwykle do akumulatora helikoptera RC, takiego jak Syma X8C X8W X8G z płytą zabezpieczającą napięcie
10. Złącze akumulatora (Ilość = 1 para) zwykle jak złącze JST
11. Bateria AAA (Ilość = 2) do nadajnika kontrolera PS2
12. Aktywny brzęczyk (Ilość = 1) dla sprzężenia zwrotnego sterowania

Wszystkie nieelektroniczne ingridiany to:

1. Sześciokątna rama drukarki 3D (Ilość = 6 kości udowych, 6 kości udowych, 6 kości piszczelowych, 1 dół korpusu, 1 góra korpusu, 1 górna pokrywa, 1 wspornik płyty)
2. Śruba M2 6mm (ilość = co najmniej 45) do serwomechanizmu i inne
3. Śruba M2 10 mm (ilość = co najmniej 4) do pokrywy górnej
4. Mała opaska kablowa (w razie potrzeby)

Narzędzia, których potrzebujesz:

1. Aplikacje użytkowe SCC-32 Servo Sequencer
2. IDE Arduino
3. Zestaw lutownicy
4. Śrubokręt

Całkowity kosztorys to $150

Krok 2: Wspornik do instalacji elektronicznej

Wspornik służy do łatwej instalacji i sprawia, że wszystkie moduły stają się jedną jednostką, jest to tylko prosty uchwyt na wszystkie płyty, można użyć śruby lub podwójnej taśmy do mocowania wszystkich płyt.

w końcu stanie się jedną jednostką, możesz ją przymocować do wydrukowanego w 3D dolnego korpusu za pomocą śruby M2 6mm

Krok 3: Schemat okablowania

Do połączenia pin-pin wystarczy użyć kolorowej zworki Dupont o długości 10-20 cm, a do dystrybucji zasilania lepiej użyć małego silikonowego AWG.

Poza tym, że jest to rzecz, na którą warto zwrócić uwagę…

1. Bateria: dla tego sześcianu używam 2S lipo 2500mah z 25C oznacza to 25Amp kontynuuje rozładowanie. przy średnim zużyciu wszystkich serwomechanizmu 4-5 amperów i 1-2 amperach na całej tablicy logicznej, przy tym typie baterii wystarczy soku dla wszystkich sterowników logicznych i serwomechanizmu.
2. Pojedyncze źródło zasilania, dwie dystrybucje: pomysł polega na oddzieleniu mocy płyty głównej od zasilania serwomechanizmu, aby zapobiec przestojowi zasilania na płycie głównej, dlatego używam do tego 2 BEC, aby podzielić ją z jednego źródła zasilania. z 5v 8A - 12A max BEC dla zasilania serwo i 5v 3A BEC dla tablicy logicznej.
3. 3, 3 v PS2 bezprzewodowy joystick zasilania: zwróć uwagę, ten zdalny odbiornik używa 3, 3 v, a nie 5 v. Użyj więc pinu zasilania 3, 3 V z Arduino Nano, aby go zasilić.
4. Wyłącznik zasilania: użyj przełącznika samoblokującego do włączania lub wyłączania

5. Konfiguracja pinów SSC-32:

   • VS1=VS2 pin: oba piny powinny być ZAMKNIĘTE, oznacza to, że wszystkie 32 kanały korzystają z jednego źródła zasilania z gniazda zasilania VS1 lub gniazda zasilania VS2
   • VL=VS pin: ten pin powinien być OTWARTY, oznacza to, że gniazdo zasilania karty logicznej SCC-32 jest oddzielone od zasilania serwo (VS1/VS2)
   • Pin TX RX: ten pin powinien być OTWARTY, ten pin istnieje tylko w wersji DB9 SSC-32 i wersji Clone SSC-32. Gdy jest OTWARTY oznacza, że nie używamy portu DB9 do komunikacji między SSC-32 a arduino, ale używamy pinu TX RX i GND
   • Pin szybkości transmisji: ten pin określa prędkość SSC-32 TTL. używam 115200, więc oba piny są ZAMKNIĘTE. a jeśli chcesz zmienić go na inny kurs, nie zapomnij również zmienić go w kodzie.

Krok 4: Prześlij kod do Arduino Nano

Podłącz komputer do arduino nano… zanim prześlesz kod, upewnij się, że zainstalowałeś ten PS2X_lib i SoftwareSerial z mojego załącznika do folderu biblioteki arduino.

Gdy już masz całą potrzebną bibliotekę, możesz otworzyć MG90S_Phoenix.ino i przesłać go…

PS: Ten kod jest już zoptymalizowany dla serwomechanizmu MG90S tylko na mojej ramce… jeśli zmienisz ramkę za pomocą innych, musisz ją ponownie skonfigurować…

Krok 5: Montaż ramy (Tibia)

W przypadku tibii wszystkie śruby są z tyłu, a nie z przodu… zrób to samo z resztą tibii…

PS: Nie ma potrzeby dołączania klaksonu serwomechanizmu, chyba że tylko dla tymczasowego uchwytu.. Klakson serwomechanizmu zostanie podłączony po podłączeniu wszystkich serwomechanizmów do płyty SSC 32 @ w następnym kroku

Krok 6: Montaż ramy (kość udowa)

Najpierw włóż basen, a następnie zatrzaśnij głowicę zębatki serwa w uchwycie serwomechanizmu… zrób to samo z resztą kości udowej…

PS: Nie ma potrzeby dołączania klaksonu serwomechanizmu, chyba że tylko dla tymczasowego uchwytu.. Klakson serwomechanizmu zostanie podłączony po podłączeniu wszystkich serwomechanizmów do płyty SSC 32 @ w następnym kroku

Krok 7: Montaż ramy (Coxa)

Umieść wszystkie serwa Coxa z położeniem głowicy przekładni jak na rysunku powyżej… wszystkie śruby Coxa są od tyłu, tak jak piszczel…

PS: Nie ma potrzeby dołączania klaksonu serwomechanizmu, chyba że tylko dla tymczasowego uchwytu.. Klakson serwomechanizmu zostanie podłączony po podłączeniu wszystkich serwomechanizmów do płyty SSC 32 @ w następnym kroku

Krok 8: Podłącz kabel serwo

Po zamontowaniu całego serwomechanizmu podłącz wszystkie kable tak jak na powyższym schemacie.

• RRT = prawy tył piszczelowy
• RRF = prawa tylna kość udowa
• RRC = Prawy Tylny Coxa
• RMT = Prawa Środkowa Tibia
• RMF = prawa środkowa kość udowa
• RMC = Prawy Środkowy Coxa
• RFT = prawy przód kości piszczelowej
• RFF = prawa przednia kość udowa
• RFC = prawy przód Coxa
• LRT = lewy tył piszczelowy
• LRF = lewa tylna kość udowa
• LRC = lewy tylny Coxa
• LMT = lewa środkowa piszczel
• LMF = lewa środkowa kość udowa
• LKM = Lewy Środkowy Coxa
• LFT = lewy przód kości piszczelowej
• LFF = lewa przednia kość udowa
• LFC = Lewy Przedni Coxa

Krok 9: Zamocuj klakson serwo

Po podłączeniu wszystkich kabli serwomechanizmu, włącz heksapod i naciśnij "Start" na pilocie PS2 i zamocuj klakson serwa, tak jak na powyższym rysunku.

Zamocuj klakson serwomechanizmu na miejscu, ale najpierw go nie dokręcaj. upewnij się, że wszystkie kąty kości piszczelowej, udowej i biodrowej są prawidłowe… wtedy możesz go przykręcić śrubą zawierającą + 1 śrubę M2 6mm przymocowaną na rogu do kości udowej i biodrowej.

Krok 10: Uporządkuj kabel

Po tym, jak wszystkie serwa działają dobrze i stabilnie, możesz uporządkować kabel serwomechanizmu.

Możesz go po prostu nawinąć i przymocować za pomocą opaski kablowej lub rurki termokurczliwej, a także możesz przeciąć kabel, jeśli potrzebujesz… to zależy od ciebie…

Krok 11: Zamknij pokrywę

Po wszystkim schludnie… możesz zamknąć go za pomocą górnej części + górnej pokrywy za pomocą śruby 4 x M2 10mm… i możesz użyć pokrywy jako uchwytu baterii do 2S 2500mah 25c lipo…

Krok 12: Kalibracja serwa

Czasami po podłączeniu i zwolnieniu klaksonu serwomechanizmu noga wydaje się nadal nie być we właściwej pozycji… Dlatego musisz ją skalibrować za pomocą narzędzia SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Działa to dla wszystkich płyt SSC-32 (oryginalnych lub klonów), ale zanim będziesz mógł go użyć, wykonaj ten krok:

1. Zamknij pin VL=VS zworką
2. Odłącz kabel RX TX GND od SSC-32 do Arduino nano
3. Podłącz ten kabel RX TX GND do komputera za pomocą konwertera USB TTL
4. Włącz robota
5. Wybierz odpowiedni port i szybkość transmisji (115200)

Po wykryciu płyty możesz kliknąć przycisk kalibracji i dostosować każdy serwo, jak potrzebujesz!

Krok 13: Ciesz się swoim robotem…

W końcu to tylko dla zabawy….

Aby uzyskać szczegółowe informacje na temat obsługi tego robota, możesz sprawdzić wideo w kroku 1. Inne sposoby to podstawowa kontrola robota.

Ciesz się tym… lub Ty też możesz się nim podzielić…

• PS: Naładuj baterię, gdy osiągnie mniej niż 30% lub napięcie poniżej 6, 2 V…, aby zapobiec uszkodzeniu baterii.
• jeśli zbyt mocno naciśniesz baterię, zwykle ruch robota będzie szalony i może uszkodzić serwo robota…