Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

Grupa; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMACJA PRZEMYSŁOWA

WPROWADZANIE

Notre projet a pour ale de faire un robot éviteur d'obstacle. Na essaiera de le connecter à un smartphone. Wykrywaj przeszkody, wysyłaj wiadomości na smartfonie.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Jedna karta Arduino Uno

-Un shield Arduino wlać 16 serwomotorów JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Moduł Un Bluetooth nRF24101

-12 analogów serwomotorów

-2 baterie Li-ion de 3,7 V

Pour le squelette du robot, on acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Krok 1: Montaż Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle na va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros beginnt par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Na zdjęciu alors le branchement comme sur le 3ème.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grace à la norme I2C.

Na doit influencer une adres I2C à notre carte. Pour cela, na doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Krok 2: Weryfikacja Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Na va maintenant beginner la programation. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Krok 3: Cinématique Du Mouvement

Na va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les memes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=>z łazienką la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on begin par la patte 4 et on suit le meme cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot zmienia kierunek. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=>z łazienką la patte 2

=> i otocz 4

Wlać tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=>z łazienką la patte 4

=> i zakończ la patte 2

Krok 4: Programowanie Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

W programie déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonomi, na aura juste à enlever le moduł bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Ce code est un extension du code vu avant.

Na le kody ci-dessus.

Uwaga: c'est juste un extrait du code.

Kod jest kompletny est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'etape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre ale est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Krok 5: Przetestuj ruch Du

On peut voir sur la video qu'on a tourné le mouvement du robot.

Krok 6: Programowanie Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette party, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aleatoire. Dès qu'il rencontre un przeszkoda, il recule et tourne à droite.

O procède de la manière suivante:

On branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le meme que celui précédemment. Przy zmianie ou ajoute les lignes de code ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Krok 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci wlać votre uwagę