Autonomiczne parkowanie równoległe przy użyciu Arduino: 10 kroków (ze zdjęciami)
Autonomiczne parkowanie równoległe przy użyciu Arduino: 10 kroków (ze zdjęciami)

Spisu treści:

Anonim
Image
Image
Obraz
Obraz

W autonomicznym parkowaniu musimy tworzyć algorytmy i czujniki położenia według określonych założeń. Nasze założenia będą w tym projekcie następujące. W scenariuszu lewa strona drogi będzie składać się z murów i terenów parkowych. Jak widać na filmie, w sumie są 4 czujniki, 2 po lewej stronie samochodu i jeden z tyłu i z przodu.

Krok 1:

Krok 2:

Krok 3:

Krok 4: Algorytm systemowy:

Algorytm systemowy
Algorytm systemowy

Dwa czujniki po lewej stronie samochodu rozumieją, że ściana jest o 15 cm mniejsza od zmierzonej wartości i poruszają się do przodu. Zapisuje to w pamięci. Dwa czujniki na krawędzi mierzą w sposób ciągły, a gdy te wartości są takie same jak wartości wynikowe, musisz zdecydować, jak zaparkować.

Algorytm wyboru metody parkowania

  • Przypadek 1: Jeśli zmierzona wartość jest większa niż samochód i mniejsza niż długość samochodu, system parkowania równoległego będzie działał.
  • Przypadek 2: Jeśli zmierzona wartość jest większa niż długość samochodu, robot zaparkuje pionowo.

Krok 5: Algorytm parkowania równoległego:

W tym przypadku auto przejeżdża przez parking i auto zatrzymuje się, gdy dwa czujniki z boku znów widzą ścianę. Trochę wraca i skręca w prawo 45 stopni. Podczas cofania tylny czujnik mierzy w obszar parkowania i zaczyna skręcać w lewo. Podczas ruchu w lewo czujniki na krawędziach mierzą w sposób ciągły, a dwa czujniki nadal obracają się w lewo, aż zmierzone wartości zrównają się. Zatrzymaj się, gdy jesteś równy. Przedni czujnik mierzy i przesuwa się do przodu, aż jest mały o 10 cm i zatrzymuje się, gdy jest mały o 10 cm. Parking się skończył.

Krok 6: Algorytm parkowania w pionie

Jeśli czujniki na krawędziach mierzą wartość za bardzo na całej długości samochodu, samochód zatrzymuje się i skręca o 90 stopni w lewo. Ruszają w stronę parkingu. W tym czasie czujnik przedni stale mierzy i samochód zatrzymuje się, jeśli zmierzona wartość jest mniejsza niż 10 cm. Operacja parku zakończona.

Krok 7: Materiały:

  • Arduino Mega
  • Osłona silnika Adafruit
  • Zestaw robota z silnikiem 4 DC
  • 4 szt. Czujnik ultradźwiękowy HC-SR04
  • Czujnik prędkości na podczerwień LM 393
  • Bateria Lipo (wystarczy 7,4 V 850 mAh)
  • Kable rozruchowe

Kup:

Krok 8: Sekcja mechaniczna:

Sekcja mechaniczna
Sekcja mechaniczna
Sekcja mechaniczna
Sekcja mechaniczna

Czujnik podczerwieni w systemie mierzy prędkość silnika. Ma to na celu zmierzenie liczby okrążeń kół podczas parkowania i zapewnienie parkowania bez błędów. Jeśli w zestawie robota nie masz płyty kodera, możesz ją dodatkowo zainstalować. Punktem wartym odnotowania jest liczba otworów na dysku enkodera. Liczba otworów enkodera w tym projekcie to 20 reż. Jeśli masz inny numer, musisz ponownie wyregulować zakręty samochodu.

Ustaw czujnik prędkości LM393, jak pokazano powyżej. Upewnij się, że otwory tarczy enkodera są ustawione na prędkość

Krok 9: Schemat obwodu:

Schemat obwodu
Schemat obwodu

Połączenia pinowe czujników ultradźwiękowych

Czujnik przedni => Pin wyzwalający: D34, Pin Echo: D35

Lewy przedni czujnik => Sworzeń wyzwalający: D36, Styk echa: D37

Lewy tylny czujnik => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Czujnik tylny => Pin wyzwalający: D40, Pin Echo: D41

Połączenia stykowe silnika prądu stałego osłony silnika Lewy przedni silnik => M4

Prawy przedni silnik => M3

Lewy tylny silnik => M1

Prawy tylny silnik => M2

LM393 Połączenia stykowe czujnika prędkości VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Krok 10: Część oprogramowania

Bibliotekę czujników i kod arduino znajdziesz tutaj >> autonomiczny samochód do parkowania