Sześciokąt: 6 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

Jest to sześcionóg, jest to robot o niewielkich rozmiarach, posiadający małe części wykonane za pomocą drukarki 3D przy użyciu nylonowego włókna.

Jest łatwy do kontrolowania i odgrywania swojej funkcji. Ruch to:

Do przodu

Do tyłu

Skręt w prawo

Skręt w lewo

W prawo do przodu

W lewo do przodu

w prawo do tyłu

w lewo do tyłu

Konstrukcja zastosowana w korpusie sześcionóg jest prostokątna. Prostokątny kształt ciała z sześcioma nogami mającymi trzy stopnie swobody każdej nogi jest jego specjalnością. Ten projekt odtwarza dynamiczny ruch sześcionożnych owadów. Projekt Hexapod jest ulepszoną wersją mojego poprzedniego projektu Hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/), który wykonałem na początku 2 lata temu z pomocą plastikowa linijka. W ciągu tych dwóch lat, kiedy jestem studentem inżynierii, nauczyłem się korzystać z innego programu i oprogramowania. (takich jak proteus i CAD), co pomaga mi zrobić ten heksapod do tego. Ulepszam ten heksapod z pierwszego na ten, wymieniając wszystkie części ciała.

Krok 1: Narzędzia i materiały

Do budowy tego sześcionoga użyłem kilku podstawowych narzędzi i są one wymienione jako:

1. Drukarka 3D: drukarka 3d służy do drukowania wszystkich części 3d sześciokąta.

2. Taśma papierowa: użyłem jej do związania drutu w odpowiednich miejscach.

3. Gorący klej i klej: służy do umieszczania uchwytu zębatego zamocowanego w miejscach.

4. lutownica: służy do lutowania męskiego nagłówka na płycie pcv.

MATERIAŁY:

Cały element elektroniczny przyniosłem ze sklepu elektronicznego

a komponent elektroniczny to:

1. Arduino Uno

2. Silnik serwo SG90

3. Moduł Bluetooth hc-05

Arduino Uno: Ponieważ jest tani i łatwy w użyciu, a w moim poprzednim hexapodzie miałem to samo Arduino uno, które było wcześniej dostępne, więc używam Arduino, ale możesz użyć dowolnego Arduino.

Servo Sg90: Jest to lekki serwomotor o dobrej wydajności i stopniu działania (0-180), chociaż użyłem serwo sg90. Chciałbym zasugerować użycie serwomechanizmu mg90, ponieważ po kilku operacjach serwosilnika sg90, wydajność spada, gdy plastikowy sprzęt się rozrywa.

Moduł Bluetooth (Hc-05): Jest trwały i ma wysoką prędkość transmisji przy szybkości bud 9600 i może być obsługiwany przy napięciu 3-5 dc.

Źródło zasilania: w przypadku źródła zasilania mam możliwość korzystania z różnych źródeł zasilania. Ponieważ sześciokąt może być zasilany napięciem 5 V DC, sześciokąt może być zasilany przez bank mocy, jak również ogólną ładowarkę mobilną lub przez port USB laptopa USB Port.

Krok 2: Budowanie części 3D

Ponieważ istnieje wiele platform dla modułów 3d, oprogramowanie CAD, a dzięki podstawowym informacjom i wiedzy na polecenie, każdy może zbudować własne moduły 3d. Do projektowania modułów 3d wykorzystałem platformę internetową (onshape.com)

Aby zaprojektować moduły 3d, najpierw muszę utworzyć konto i zalogować się, ponieważ utworzyłem konto studenckie, aby uzyskać dostęp do wszystkich funkcji onshape.

Do projektowania modułów 3d wziąłem odniesienie do projektu z jednego z projektów dostępnych na tych stronach z instrukcjami (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). odniesienie do tego projektu do zaprojektowania komponentu mojego heksapodu, ale wszystkie projekty są przeze mnie podobne do nich.

Generalnie w moim sześcionogu są to używane komponenty

1. Górna część ciała x1

2. Dolna część ciała x1

3. Lewy Coxa x 3

4. Prawo Coxa x3

5. Kość udowa x6

6. Lewa Tibia x 3

7. Prawa piszczel x3

8. Uchwyt x12

moduły 3D można pobrać za pośrednictwem tego linku:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

obejrzyjmy projekt modułów 3d z deminacją:

Krok 3: Okablowanie i połączenie

Do okablowania sześcionoga zaprojektowałem schemat obwodu na proteusie i rozwinąłem obwód na płycie matrycy pcv, jak pokazano na zdjęciach. Połączenie silnika serwo jest powszechne, jak

silnik serwo (1-7)

silnik serwo (2-3)

silnik serwo (5-6)

silnik serwo (8-9)

silnik serwo (11-12)

silnik serwo (14-15)

silnik serwo (17-18)

Silnik serwo (10-16)

Krok 4: Montaż i symulacja na Cad

Zobaczmy teraz symulację nóg sześcionoga, jak uzyskuje on trzy stopnie swobody.

Najbardziej czasochłonnym projektem jest projektowanie modułów 3d różnych części i ich drukowanie oraz symulacja obwodów.

Najczęstszym problemem technicznym, który pojawił się na początku w tym projekcie, jest zarządzanie energią i zarządzanie wagą, aby przezwyciężyć problem z zasilaniem, zasilanie serwomotoru mam bezpośrednio podłączyć zworkę od spodu portu Arduino A/B. A także wziąłem zasilanie 5 V prądu stałego z płyty Arduino, dzięki czemu zasilanie porzeczki zostaje zwiększone przez pozostałe zasilanie 5 V, dzięki czemu uzyskuję korzyści, takie jak mój heksapod może być obsługiwany za pomocą dowolnej zwykłej ładowarki mobilnej, power banku lub portu USB laptopa. Aby utrzymać wagę i środek ciężkości równomiernie, nawet gdy jego nogi unoszą się w powietrzu, zaprogramowałem sześcionogi w taki sposób, aby odtwarzał ruch sześciu owadów nóg. Pierwsze trzy nogi unoszą się i poruszają, następnie lądują, a następnie pozostałe trzy nogi wstają i poruszają się, a następnie lądują, przez co cały ciężar trafia na środek ciała.

Krok 5: Kod Arduino i aplikacja mobilna

Po wydrukowaniu modułów 3d i zebraniu całego sprzętu i złożeniu go programuję Arduino zgodnie z naszymi wymaganiami. Zakodowałem sześcionogi tak, jak powiela ruch owada, gdy porusza się do przodu, do tyłu, wzlotu, upadku i tak dalej.

Aby wydać polecenie i sterować heksapodem, opracowałem aplikacje na Androida jako moje wymagania i program (kodowanie), który mam w Arduino. Aby pokazać mojemu heksapodowi jego funkcję dynamicznego ruchu, oto zdjęcie moich aplikacji. Ten apk ma przycisk (przycisk) i zapewnia specjalny indywidualny kod do wykonywania określonej funkcji.

Tutaj kod:

Krok 6: Zakończono

Po złożeniu całego sprzętu i programowaniu arduino i aplikacji mobilnych. wreszcie ten heksapod jest gotowy do działania.

Uaktualniłem ten heksapod z mojego pierwszego heksapodu do tego, jak pokazano na zdjęciu, co zrobiłem, korzystając z innej wiedzy zdobytej na moich kursach inżynierskich, a także za pomocą innego postu związanego z heksapodem na tej stronie instructables.com

Ponieważ ten projekt jest jednym z moich dużych osiągnięć w karierze studenckiej. Będę dalej go ulepszać i robić inny projekt.

więc jeśli ktoś ma jakieś pytanie związane z robotem pod lub moim projektem „sześcionóg”, po prostu je zapytaj.

Oto rzut oka na mój sześcionóg, w którym mój siostrzeniec steruje sześcionogiem i dobrze się bawi.