Podstawy MPU6050-Akcelerometr + czujnik żyroskopowy: 3 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30

MPU6050 to bardzo przydatny czujnik.

MPu 6050 to IMU: bezwładnościowa jednostka pomiarowa (IMU) to urządzenie elektroniczne, które mierzy i raportuje specyficzną siłę ciała, szybkość kątową, a czasem orientację ciała, za pomocą kombinacji akcelerometrów i żyroskopów.

Jest to urządzenie 6-osiowe

3 osi mogą mierzyć przyspieszenie, a pozostałe 3 służą do pomiarów przyspieszenia kątowego.

Wykorzystując przyspieszenie i przyspieszenie kątowe można uzyskać dość dokładne oszacowanie kąta

W tym samouczku będziemy badać, w jaki sposób możemy używać MPU6050 z biblioteką, aby znacznie ułatwić pracę.

Kieszonkowe dzieci

1. Płytka Arduino
2. MPU6050
3. Przewody połączeniowe
4. Deska do krojenia chleba

Krok 1: Ukończ obwód

Czujnik wykorzystuje protokół znany jako I2c do komunikacji z Arduino w celu przesłania mu wartości.

Pin A4 jest używany do zegara szeregowego SCL i powinien być podłączony do SCL czujnika i, A5 do SDA-Serial linia danych.

Vcc jest podłączony do 5 V, a Gnd jest podłączony do ziemi

Krok 2: Kodowanie

#włącz #włącz

Zanim zacznę, ta biblioteka nie jest napisana przeze mnie, myślę, że jest tam najprostsza i uwielbiam z niej korzystać.

To są pliki nagłówkowe ^^, wire.h służy do nawiązania komunikacji i2c

MPU6050 mpu6050 (drut);

tutaj nazywamy nasz żyroskop lub tworzymy obiekt dla tych, którzy znają się na OOP.

pusta konfiguracja () {

Serial.początek(9600); Wire.początek(); mpu6050.begin(); mpu6050.calcGyroOffsets (prawda); }

Początkowo obliczamy przesunięcia, ponieważ wszystkie odczyty kątów będą dotyczyły początkowej orientacji.

pusta pętla () {

mpu6050.aktualizacja(); Serial.print("angleX: "); Serial.print(mpu6050.getAngleX()); Serial.print("\tangleY : "); Serial.print(mpu6050.getAngleY()); Serial.print("\tangleZ: "); Serial.println(mpu6050.getAngleZ()); }

Każdy daje nam miarę kąta.

Krok 3: Inne funkcje

Biblioteka zawiera inne funkcje

lubić:

mpu6050.getTemp()//podaje temperaturę (niezbyt dokładna)

mpu6050.getAccX()//Przyspieszenie liniowe w kierunku X

(podobne funkcje to mpu6050.getAccY(), mpu6050.getAccZ())

mpu6050.getGyroX()//Przyspieszenie kątowe wokół osi x

(podobne funkcje to mpu6050.getGyroY(), mpu6050.getGyroZ())