Instrukcja konfiguracji i kalibracji MPU6050: 3 kroki

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

MPU6050 to IMU 6 DoF (stopni swobody), co oznacza inercyjną jednostkę pomiaru, naprawdę świetny czujnik do rozpoznawania przyspieszenia kątowego za pomocą żyroskopu 3-osiowego i przyspieszenia liniowego za pomocą akcelerometrów liniowych.

Czasami rozpoczęcie i konfiguracja, przeszukiwanie bibliotek i programów w całym Internecie może być trudne, ale nie martw się teraz, ta instruktażowa i załączony poniżej samouczek wideo pozwolą Ci szybko rozpocząć.

Krok 1: Wymagane materiały

1.) MPU6050 lub GY521 IMU

2.) Arduino (używam Nano)

3.) Komputer z zainstalowanym Arduino IDE

4.) Kabel USB dla Arduino

5.) 4 kable połączeniowe F do F do podłączenia Arduino do MPU6050

Wszystkie komponenty, oryginalne i wysokiej jakości można znaleźć na www. UTsource.net

Krok 2: Biblioteka MPU6050

Jeśli masz problem z wykonaniem tego kroku, gorąco polecam obejrzenie samouczka wideo, do którego link znajduje się we wstępie.

Biblioteka to proste narzędzie, które ułatwia początkującym korzystanie ze stosunkowo złożonych czujników, takich jak MPU6050 w naprawdę prosty sposób, jest to warstwa, która już zajmuje się wieloma skomplikowanymi rzeczami, abyśmy mogli bardziej skupić się na realizacji pomysłu konfiguracji wszystkiego.

Otwórz Arduino IDE

Przejdź do Narzędzia i kliknij Zarządzaj bibliotekami

Otworzy się nowe okno z paskiem wyszukiwania, w tym wpisz MPU6050, zostaniesz powitany z więcej niż jednym wynikiem, ale zainstaluj ten, który jest bt Electronic Cats.

Gotowe, teraz kalibrujmy!

Krok 3: Kalibracja

Każdy czujnik jest inny i niepowtarzalny, dlatego musimy znaleźć unikalne wartości przesunięcia dla posiadanego czujnika.

Otwórz pliki i przejdź do przykładów w Arduino IDE.

Tam zobaczysz nową bibliotekę, która mówi MPU6050, która zawiera program o nazwie - IMU_Zero otwórz go.

Prześlij go do arduino i upewnij się, że połączenie Arduino z czujnikiem odbywa się w następujący sposób -

SCL -- A5

SDA -- A4

Vcc -- 5V

GND -- GND

Po pomyślnym przesłaniu otwórz Narzędzia, a następnie Monitor szeregowy, ale upewnij się, że podczas tego procesu czujnik jest ustawiony poziomo i jak najnieruchomiej.

Wiersz „----- done -----” wskaże, że zrobił wszystko, co w jego mocy. Przy obecnych stałych związanych z dokładnością (NFast = 1000, NSlow = 10000) dotarcie tam zajmie kilka minut.

Po drodze wygeneruje kilkanaście wierszy danych wyjściowych, pokazując, że dla każdego z 6 pożądanych przesunięć * najpierw próbuje znaleźć dwie szacunki, jedną za niską i jedną za wysoką, a * następnie zamyka się aż wspornik nie może być mniejszy.

Linia tuż nad linią "gotowe" będzie wyglądać mniej więcej tak: [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Jak pokazano w przeplatanych wierszach nagłówka, sześć grup tworzących ten wiersz opisuje optymalne przesunięcia odpowiednio dla przyspieszenia X, przyspieszenia Y, przyspieszenia Z, żyroskopu X, żyroskopu Y i żyroskopu Z. W próbce pokazanej powyżej próba wykazała, że +567 było najlepszym przesunięciem dla przyspieszenia X, -2223 było najlepsze dla przyspieszenia Y i tak dalej. Zanotuj każde przesunięcie do użycia w programach, które tworzysz!

Otóż to! proste i proste!

Dziękuje za przeczytanie!