Inteligentny koszyk: 4 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30

Projekt Smart Shopping Cart (Trolley) ma na celu automatyzację panującą i ułatwienie życia ludziom. Wózek ten ma różne możliwości, w tym śledzenie osób, rozpoznawanie gestów, podnoszenie i umieszczanie przedmiotów za pomocą ramienia robota 3DOF oraz rozpoznawanie przedmiotów za pomocą tagów RFID i technologii IOT. Sensor Kinect został użyty w tym projekcie do przechwytywania obrazów. Wózek ten może być używany w miejscach niebezpiecznych i miejscach szkodliwych dla zdrowia ludzkiego w celu zmniejszenia przebywania człowieka w takich miejscach.

Krok 1: Projektowanie koszyka

Ten wózek jest przeznaczony do przewożenia w nim do 12 kg przedmiotów ze średnią prędkością 1 metra na sekundę. Ramię robota jest przeznaczone do tego wózka, aby podnosić przedmioty i wkładać je do koszyka wózka o wadze do 200 gramów. Wybór odpowiednich silników i ich umiejscowienie to kluczowe zadanie, ponieważ wózek nie ma symetrycznego kształtu. Do zaprojektowania pierwszego pomysłu wykorzystaliśmy SolidWorks.

Krok 2: Śledzenie osób: sensor Kinect

Ten koszyk umożliwia śledzenie osób korzystających z sensora Kinect za pomocą różnych gestów. Wykrywamy różne stawy ludzkiego ciała i mierząc kąt różnych stawów możemy rozpoznać różne pozycje ludzkiego ciała. Jak widać na filmach, jeśli inne osoby wejdą i wyjdą z zasięgu kamery, Kinect nadal działa dobrze i nie zgubi celu.

W przeciwieństwie do zwykłych kamer 2D sensor Kinect jest w stanie mierzyć głębokość obrazu, dzięki czemu możemy określić odległość między osobą a wózkiem. Korzystając z tej odległości możemy utrzymać wózek w pewnej odległości od osoby. Użyliśmy kontrolera PID do sterowania prędkością silników, aby zarządzać tą odległością.

Krok 3: RAMIĘ 3DOF

Ten wózek ma ramię robota z 3 stopniami swobody, aby podnosić przedmioty i wkładać je do kosza. Ramię najpierw zaprojektowane w SolidWorks, a następnie zaimplementowane za pomocą ogniw, serwomotorów i chwytaka.

Wózek przestaje się poruszać, gdy wykryta osoba podnosi ręce. Ramię zaczyna się, gdy wózek jest w stanie zatrzymania i gdy trzymasz ręce prosto prostopadle do ciała.

Krok 4: IOT: wykrywanie przedmiotów za pomocą tagów RFID

Po podniesieniu przedmiotów odczytujemy je za pomocą skanera RFID zainstalowanego na wózku za pomocą tagów RFID naklejonych na przedmioty. Następnie dane są przesyłane do centrum danych i można zgłosić rachunek zawierający skanowane obiekty. Na poniższym filmie obiekty są skanowane, a dane przesyłane do centrum danych przez wifi.