Robot śledzący linię z PIC18F: 7 kroków
Robot śledzący linię z PIC18F: 7 kroków

Spisu treści:

Anonim
Image
Image
Silniki i akumulator
Silniki i akumulator

ŁĄCZE DO WYŚCIGU

Zrobiłem tego robota śledzącego linię na mój kurs mikrokontrolera na uniwersytecie. Zrobiłem więc tego podstawowego robota podążającego za linią za pomocą Pica 18f2520 i użyłem kompilatora PIC CCS. Istnieje wiele projektów line follower w Internecie z ardunio lub pic, ale wiele projektów jest bardzo podobnych. Z tego powodu wyjaśnię, jak wybrałem komponenty i dlaczego wybrałem, a także podam kilka wskazówek dotyczących wydajnego robota śledzącego linię.

Zaprojektowałem kartę czujnika za pomocą CNY70 i ustawiłem obwód na płytce stykowej. Jeśli chcesz, możesz zaprojektować monolityczną płytkę drukowaną dla wszystkich komponentów, ale będzie to kłopotliwe, jeśli nie masz wystarczającego doświadczenia w zakresie PCB.

Krok 1: Wybór mikrokontrolera PIC

Niektóre zdjęcia 16f są bardzo wygodne dla obserwatorów linii i są dość tanie. Wybrałem 18F2520, ponieważ ma wystarczająco dużo I/O i 32k pamięci programu, a najważniejsze jest to, że obsługuje oscylator do 40MHz i jest dość ważny do przetwarzania danych.

Krok 2: Silniki i akumulator

Użyłem 4 silników micro dc 6v 350 rpm. Możesz zapewnić bardzo dobrą równowagę z 4 silnikami i bardzo podstawowym kodem przeciwko 2 silnikom. Jeśli chcesz, możesz wybrać silnik, który ma najwyższe obroty, ale 350 obr/min jest dla mnie dość szybki i ma bardzo duży moment obrotowy. Dodatkowo cztery silniki mają bardzo sprawny ruch i obrót.

Bateria Li-Po zasila mojego robota, kartę czujnika, silniki, zdjęcie i inne komponenty. Mój lipo miał 30c 7.4v 1250ma. Nie napotkałem problemu z energią w wyścigu, ale cztery silniki zużywają dużą energię i powinieneś mieć baterię 1750 mA, jeśli chcesz zrobić dużo testu.

Krok 3: Komponenty

  1. Zdjęcie 18f2520
  2. Kryształ 20mhz;
  3. R1……………………………………………………………….. Rezystor 4,7k
  4. C1 i C2……………………………………………… 33pf cap.
  5. Przycisk
  6. 7805 regulator napięcia
  7. Kondensator 16v 100 uf (elektrolityczny)
  8. C4 C5 C6 i C7…………………………………………..100pf x4
  9. SN74HC14n
  10. D1……………………………………………………………….. Led

  11. L293B x2

  12. Przełącznik
  13. Silnik Micro dc 6v 350rpm x4 (możesz wybrać inną opcję)
  14. Koła x4 (wybrałem koła R5 mm)
  15. Bateria Lipo 7.4v 1250ma (1750 ma może być lepsza)
  16. Obwód obniżający napięcie (opcjonalnie, zależy to od baterii i silników)
  17. Kabel połączeniowy

Dla karty czujnika

  1. CNY70 X5
  2. R10 R11 R12 R13 R14…………………………………………..20k rezystor X5 (użyłem 1206 rezystorów smd, jak sobie życzysz możesz wybrać pakiet dip)
  3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5……………………………………………….22k potencjometr X5
  4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6………………………………………..330 omów X5
  5. Męski nagłówek J1
  6. Materiały obwodów drukowanych

Krok 4: Schemat obwodu

Schemat obwodu
Schemat obwodu
Schemat obwodu
Schemat obwodu

Krok 5: Karta czujnika

Karta czujnika
Karta czujnika
Karta czujnika
Karta czujnika
Karta czujnika
Karta czujnika

Kartę czujnika przyklejam pod płytki stykowe, ale odległość między CNY a podłogą musi być odpowiednia. W zupełności wystarczy 1-0,5 cm. Wlutowałem zworki na J2 do J6 i podłączyłem je na wejściach sn74hc14n.

Krok 6: Kody

Możesz pobrać kody. Zasadniczo w zestawie znajdują się kody zwrotne, lewy i prawy. Jeśli chcesz zwiększyć prędkość robota, powinieneś zmienić kody opóźnień.

Krok 7: Krytyczne wskazówki

  • Jedną z najważniejszych części jest karta czujnika, więc powinieneś otrzymywać dobre dane. Odległość od CNY i podłogi musi być odpowiednia, dlatego mierzysz napięcia na emiterze CNY i kalibrujesz go potencjometrem. Kiedy ścigałem się podłoga była ciemna więc czujniki nie działały dobrze i podłożyłem białe diody pod płytkę stykową i ponownie skalibrowałem w ten sposób uzyskałem lepsze dane.
  • Kolejną ważną rzeczą są 4 silniki. Jeśli użyjesz 4 silników zamiast 2, możesz uzyskać lepszą równowagę i będzie to bardzo skuteczne w zwrotach.