Robot śledzący kolor oparty na kole dookólnym i OpenCV: 6 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

Do realizacji śledzenia kolorów używam wielokierunkowego podwozia kołowego i używam oprogramowania mobilnego o nazwie OpenCVBot. Dzięki twórcom oprogramowania tutaj, dziękuję.

OpenCV Bot faktycznie wykrywa lub śledzi dowolny obiekt w czasie rzeczywistym poprzez przetwarzanie obrazu. Ta aplikacja może wykryć dowolny obiekt za pomocą jego koloru i stworzyć pozycję X, Y i obszar na ekranie telefonu, za pomocą tej aplikacji dane są przesyłane do mikrokontrolera przez Bluetooth. Został przetestowany z modułem Bluetooth i jest odpowiedni dla różnych urządzeń. Pobieramy tę aplikację przez telefon komórkowy, aby wdrożyć śledzenie kolorów i wysyłamy dane do Arduino UNO przez Bluetooth w celu analizy danych i wykonywania poleceń ruchu.

Kieszonkowe dzieci

1. Podwozie na koła dookólne
2. Arduino UNO R3
3. Moduł napędu silnikowego
4. Bluetooth, pin xbee（04，05，06）
5. 3S 18650
6. Telefon komórkowy
7. Oprogramowanie OpenCVBot
8. Potrzebny jest również uchwyt na telefon komórkowy i łatwo rozpoznawalna piłka

Krok 1: Zainstaluj obudowę podstawową I Track

Zamocuj silnik GB37 lub silnik GA25 do wspornika silnika. Zwróć uwagę na otwory mocujące instalacji. Jest inaczej, ponieważ nie są uniwersalne.

Można stosować oba typy silników. Zwróć uwagę, aby odróżnić, która strona jest do góry, a która strona do dołu; lub możesz użyć większego dookólnego koła, aby nie trzeba było ich rozróżniać…

Krok 2: Silnik przymocowany do podwozia

Wspornik silnika jest gwintowany, więc nie musimy używać nakrętek do ich mocowania, co ułatwia nam montaż, ponieważ miejsce na montaż nakrętek jest za małe, nie możemy sięgnąć, aby je naprawić. Moduły ultradźwiękowe mogą być montowane z boku, dzięki czemu mogę ich używać do omijania przeszkód, co jest bardzo pomocne podczas chodzenia po aucie.

Rozmiar ultradźwiękowy instalacji, odległość sondy, jednostka mm.

Krok 3: Kompletny montaż podwozia

Aby zakończyć mocowanie podwozia, konieczne jest ciągłe regulowanie przyczepności kół podczas późniejszej kontroli. 4 punkty podparcia spowodują, że koła nie będą w pełni stykać się z podwoziem, powodując poślizg podczas chodzenia. Wyregulowaliśmy śruby na podwoziu. Dostosowanie pozycji wymaga cierpliwości.

Numerujemy koła, aby zachować uporządkowaną kontrolę krawędzi. Powodem, dla którego używam 4 rund, jest to, że myślę, że kontrola jest w porządku, jeśli 3 rundy są w porządku, ale wysoka cena nie jest zbyt przyjazna.

Krok 4: Moduł elektroniczny

Napęd silnikowy Użyłem 2 PM-R3, zmieniłem piny napędowe jednego z nich, 4, 5, 6, 7 na 8, 9, 10, 11, aby móc indywidualnie napędzać 4 silniki Jest układ zarządzania energią na płycie, ale nie korzystałem z niej, wprowadzałem bezpośrednio z portu DC Arduino UNO.

Sterownik silnika to układ TB6612FNG. Jest to stosunkowo popularny układ sterownika. Możesz także użyć układu L298N, który jest w zasadzie taki sam. Zmodyfikuj kod, aby uzyskać ten sam tryb chodzenia.

• 4, 5 to silnik podłączony do masy，5-pwm;
• 6, 7 to drugi silnik, 6-pwm;
• 8, 9 to trzeci silnik, 9-pwm;
• 10, 11 to czwarty silnik, 10-pwm;

Krok 5: Aplikacje mobilne

APLIKACJA:Kliknij

Przykładowy kod Arduino:Clik

Po pobraniu i zainstalowaniu możesz użyć Bluetooth do parowania. Kliknij obiekt, który chcesz zidentyfikować. Najlepiej, aby kolor różnił się od otoczenia, aby zapobiec wykryciu tego samego otoczenia. Należy zauważyć, że skierowanie się w stronę słońca spowoduje utratę śledzenia., A potem widzimy zmianę wartości w porcie szeregowym.

Zmodyfikuj przykładowy kod, aby pasował do modułu napędu silnikowego. Jeśli korzystasz z modułu rozszerzającego PM-R3, tak jak ja, możesz użyć podanego przeze mnie kodu.

Krok 6: Kompletny obraz

Skończone, zobaczmy efekt.