Spisu treści:
- Krok 1: Sprzęt
- Krok 2: Elektronika
- Krok 3: Oprogramowanie
- Krok 4: Budowanie ramienia robota - podstawa
- Krok 5: Budowa ramienia robota - druga oś
![Ramię robota: 5 kroków Ramię robota: 5 kroków](https://i.howwhatproduce.com/images/005/image-13615-7-j.webp)
Wideo: Ramię robota: 5 kroków
![Wideo: Ramię robota: 5 kroków Wideo: Ramię robota: 5 kroków](https://i.ytimg.com/vi/4UAzmQBfraY/hqdefault.jpg)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30
![Image Image](https://i.howwhatproduce.com/images/005/image-13615-9-j.webp)
![](https://i.ytimg.com/vi/zSbWIjN0Lc4/hqdefault.jpg)
![Budowa ramienia robota – podstawa Budowa ramienia robota – podstawa](https://i.howwhatproduce.com/images/005/image-13615-12-j.webp)
Celem tego Instructable jest pomoc w zbudowaniu własnego ramienia robota wydrukowanego w 3D. Moja motywacja do budowy tego ramienia robota wynika z zainteresowania mechatroniką i braku dobrej dokumentacji do budowy ramienia 4-osiowego z silnikami krokowymi, Arduino i drukarką 3D. Mam nadzieję, że pliki CAD poprowadzą lub zainspirują Cię do zbudowania swojej wersji tego ramienia! W tej chwili są gotowe 3 osie. Nadal pracuję nad 4 osią i chwytakiem.
Krok 1: Sprzęt
Ramię robota jest w większości drukowane w 3D i jest napędzane paskiem. Wszystkie części, które nie są drukowane w 3D, takie jak łożyska, koła pasowe, paski i silniki, można kupić w Internecie.
Wały wykonane są z prętów stalowych 8mm i 5mm, w razie potrzeby można to zrobić ręcznie.
Lista części:
Koła pasowe:
- 3x koło pasowe GT2 20 zębów
- 2x koło pasowe GT2 60 zębów
- 1x koło pasowe GT2 16 zębów
Pasy:
- 2x pasek GT2 232 zęby
- 1x pasek GT2 400 zębów
Namiar:
- 4x łożysko kulkowe 22x8 mm
- 2x łożysko kulkowe 16x5 mm
- 4x łożysko kulkowe 10x3 mm
- 1x łożysko igiełkowe 98x4 mm
- 1x łożysko igiełkowe 32x2 mm
Pręt gwintowany:
- 4x M3x250mm
- 4x M3x140mm
Wały:
- 1x 8x98mm
- 1x 8x105mm
- 1x 5x88mm
- 2x 3x30mm
Motoryzacja:
3x 42x42x40 mm dwubiegunowy silnik krokowy NEMA17 (45 Ncm)
Nakrętki i śruby:
- 12x M3x10 mm (gniazdo sześciokątne) śruba z łbem kulistym
- 2x śruba z łbem kulistym M3x25 mm (gniazdo sześciokątne)
- 18x nakrętka samozabezpieczająca M3
- 3x śruba z łbem walcowym M6x15 mm (gniazdo sześciokątne)
- 3x nakrętka M6
- Wkręt samogwintujący 9x 3x15mm z łbem walcowym;
Krok 2: Elektronika
![Image Image](https://i.howwhatproduce.com/images/005/image-13615-11-j.webp)
![](https://i.ytimg.com/vi/89BHS9hfSUk/hqdefault.jpg)
Silniki krokowe są napędzane przez trzy sterowniki silników krokowych DRV8825 oraz Arduino Uno. W Internecie dostępnych jest wiele opcji tarczy sterownika dla Arduino Uno.
Lista części:
- 1x Arduino Uno
- 1x tarcza kierowcy
- 3x DRV8825
- Zasilanie 12-24 V
Obejrzyj samouczek na Youtube, jak ustawić aktualny limit sterownika silnika DRV8825.
Krok 3: Oprogramowanie
Arduino Uno można zaprogramować za pomocą Arduino IDE i biblioteki AccelStepper do sterowania wieloma silnikami krokowymi za pomocą przyspieszenia w celu uzyskania płynnych ruchów.
Ta część jest wciąż w budowie. Musisz poeksperymentować z różnymi ustawieniami, aby silniki działały płynnie i wykonywały skoordynowane ruchy.
Krok 4: Budowanie ramienia robota - podstawa
Przed wydrukowaniem jakichkolwiek części poeksperymentuj z tolerancjami swojej drukarki 3D. Łożyska kulkowe powinny ładnie zatrzasnąć się na swoim miejscu, bez użycia zbyt dużej siły. Wydrukuj więc kilka próbek o różnych rozmiarach, aby sprawdzić, które wymiary dają najlepsze wyniki. Najlepsze wyniki uzyskałem wymiarując otwory o 0,5 mm większe niż średnica zewnętrzna łożyska kulkowego. Podstawa składa się z czterech części:
Krok 5: Budowa ramienia robota - druga oś
![Budowanie ramienia robota - druga oś Budowanie ramienia robota - druga oś](https://i.howwhatproduce.com/images/005/image-13615-13-j.webp)
![Budowanie ramienia robota - druga oś Budowanie ramienia robota - druga oś](https://i.howwhatproduce.com/images/005/image-13615-14-j.webp)
![Budowanie ramienia robota - druga oś Budowanie ramienia robota - druga oś](https://i.howwhatproduce.com/images/005/image-13615-15-j.webp)
![Budowanie ramienia robota - druga oś Budowanie ramienia robota - druga oś](https://i.howwhatproduce.com/images/005/image-13615-16-j.webp)
Zacznij od montażu napinacza paska.
Zalecana:
Ramię robota z chwytakiem: 9 kroków (ze zdjęciami)
![Ramię robota z chwytakiem: 9 kroków (ze zdjęciami) Ramię robota z chwytakiem: 9 kroków (ze zdjęciami)](https://i.howwhatproduce.com/images/001/image-106-j.webp)
Ramię robota z chwytakiem: Zbieranie drzewek cytrynowych jest uważane za ciężką pracę ze względu na duże rozmiary drzew, a także ze względu na gorący klimat regionów, w których sadzone są drzewa cytrynowe. Dlatego potrzebujemy czegoś innego, aby pomóc robotnikom rolnym w łatwiejszym wykonywaniu ich pracy
Ramię robota 3D z silnikami krokowymi sterowanymi przez Bluetooth: 12 kroków
![Ramię robota 3D z silnikami krokowymi sterowanymi przez Bluetooth: 12 kroków Ramię robota 3D z silnikami krokowymi sterowanymi przez Bluetooth: 12 kroków](https://i.howwhatproduce.com/images/001/image-736-j.webp)
Ramię robota 3D z silnikami krokowymi sterowanymi przez Bluetooth: W tym samouczku zobaczymy, jak wykonać ramię robota 3D z silnikami krokowymi 28byj-48, serwomotorem i częściami drukowanymi w 3D. Płytka drukowana, kod źródłowy, schemat elektryczny, kod źródłowy i wiele informacji znajdują się na mojej stronie internetowej
RAMIĘ ROBOTYCZNE Xbox 360 [ARDUINO]: RAMIĘ AXIOM: 4 kroki
![RAMIĘ ROBOTYCZNE Xbox 360 [ARDUINO]: RAMIĘ AXIOM: 4 kroki RAMIĘ ROBOTYCZNE Xbox 360 [ARDUINO]: RAMIĘ AXIOM: 4 kroki](https://i.howwhatproduce.com/images/004/image-10492-21-j.webp)
RAMIĘ ROBOTYCZNE Xbox 360 [ARDUINO]: RAMIĘ AXIOM:
Ramię robota ROS MoveIt, część 2: Kontroler robota: 6 kroków
![Ramię robota ROS MoveIt, część 2: Kontroler robota: 6 kroków Ramię robota ROS MoveIt, część 2: Kontroler robota: 6 kroków](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15880-23-j.webp)
Ramię robota ROS MoveIt Część 2: Kontroler robota: https://github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.gitW poprzedniej części artykułu stworzyliśmy pliki URDF i XACRO dla naszego ramienia robota i uruchomiliśmy RVIZ, aby kontrolować nasze ramię robota w symulowanym środowisku.Tym razem zrobimy to z p
JAK ZŁOŻYĆ IMPONUJĄCE DREWNIANE RAMIĘ ROBOTA (CZĘŚĆ 3: RAMIĘ ROBOTA) -- W OPARCIU O MIKRO: WĘDZIK: 8 kroków
![JAK ZŁOŻYĆ IMPONUJĄCE DREWNIANE RAMIĘ ROBOTA (CZĘŚĆ 3: RAMIĘ ROBOTA) -- W OPARCIU O MIKRO: WĘDZIK: 8 kroków JAK ZŁOŻYĆ IMPONUJĄCE DREWNIANE RAMIĘ ROBOTA (CZĘŚĆ 3: RAMIĘ ROBOTA) -- W OPARCIU O MIKRO: WĘDZIK: 8 kroków](https://i.howwhatproduce.com/images/001/image-2767-95-j.webp)
JAK ZŁOŻYĆ IMPONUJĄCE DREWNIANE RAMIĘ ROBOTA (CZĘŚĆ 3: RAMIĘ ROBOTA) -- W OPARCIU O MIKRO: BITN: Kolejny proces instalacji opiera się na zakończeniu trybu omijania przeszkód. Proces instalacji w poprzedniej sekcji jest taki sam, jak proces instalacji w trybie śledzenia linii. Następnie spójrzmy na ostateczną formę A