Kontroluj ramię robota za pomocą modułów Zio, część 1: 8 kroków

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

Ten wpis na blogu jest częścią serii Zio Robotics.

Wstęp

W tym samouczku zbudujemy projekt, w którym użyjemy modułów Zio do sterowania ramieniem robota. Ten projekt nauczy Cię, jak otwierać i zamykać pazur ramienia robota. Ten fajny samouczek jest odpowiedni dla projektów, w których potrzebujesz robota do wykonywania prostej funkcji „podnieś i umieść”.

Poziom trudności:

Zio Padawan

Pomocne zasoby:

Powinieneś mieć podstawową wiedzę na temat instalowania płyt programistycznych Zio. W tym samouczku zakładamy, że Twoja płyta rozwojowa jest już skonfigurowana i gotowa do skonfigurowania. Jeśli nie skonfigurowałeś jeszcze swojej tablicy, zapoznaj się z naszym samouczkiem Przewodnik startowy Zio Qwiic poniżej, aby rozpocząć:

Przewodnik startowy Zio Zuino M UNO Qwiic

Sprzęt komputerowy:

• Zio Zuino M UNO
• Kontroler serwo Zio 16
• Wzmacniacz Zio DC/DC
• Bateria 3.7 V 2000 mAh;
• Ramię robota

Oprogramowanie:

• IDE Arduino
• Biblioteka sterowników serwonapędów Adafruit PWM

Krok 1: Montaż ramienia robota

Nasze ramię robota jest wyposażone w 4 serwa. W części 1 tego projektu będziemy wykorzystywać tylko jedno serwo, które jest podłączone do pazura ramienia robota.

Ramię robota po wyjęciu z pudełka jest dostarczane w częściach.

Dlatego najpierw musisz zmontować ramię robota, ponieważ jest to najbardziej trudna i czasochłonna część procesu. W przypadku większości zestawów ramienia robota otrzymasz następujące części:

• Pazur
• Wspornik uniwersalny
• Wspornik w kształcie litery L
• Wspornik w kształcie litery U
• Wkręty samogwintujące
• Śruby
• Serwa
• Namiar

Powyżej zamieściliśmy przewodnik wideo, jak złożyć ramię robota, którego używamy w tym projekcie.

Krok 2: Schematy projektu

Jak będzie wyglądał końcowy projekt po skonfigurowaniu ramienia robota z modułami Zio.

Krok 3: Konfiguracja połączenia modułów Zio

To połączenie naszych modułów Zio, które mają być skonfigurowane z ramieniem robota. Połączenie wszystkich modułów razem jest dość łatwe i nie zajmie więcej niż 10 minut na konfigurację.

Krok 4: Podłącz Claw Servo do Zio 16 Servo Controller

Serwosilniki mają trzy przewody: zasilania, masy i sygnału. Przewód zasilający jest zwykle czerwony i powinien być podłączony do V+. Przewód uziemiający jest zwykle czarny lub brązowy i powinien być podłączony do bolca uziemiającego. Pin sygnałowy jest zazwyczaj żółty, pomarańczowy lub biały i powinien być podłączony do cyfrowego pinu na płytce Arduino.

**Czarny przewód powinien być z GND, biały przewód PWM, czerwony przewód dla V+

Krok 5: Podłącz 16 Servo do DC/DC Booster i ustaw go na 5.0V

Używamy baterii 3,7 V do zasilania naszego 16 Servo Controllera, który może pomieścić do 5,5 V, podczas gdy nasze Uno o napięciu 5 V służy do sterowania naszym serwomechanizmem. Używamy wzmacniacza DC/DC, aby zwiększyć i dostosować napięcie zasilania akumulatora do 5,0.

Użyj potencjometru na DC Booster, aby dostosować napięcie, aż uzyskasz 5.0. Naciśnij przycisk In/Out, aż wyświetlacz pokaże 5.0. Musisz najpierw zasilić (akumulatorem 3,7 V) wzmacniacz DC/DC, aby wyregulować napięcie.

Krok 6: Podłącz Zuino M Uno do kontrolera serwo Zio 16

Qwiic łączy Zuino M Uno z kontrolerem Zio Servo za pomocą kabla qwiic.

Krok 7: Uruchom kod

Używamy Adafruit PWM Servo Library do kodowania naszej funkcji pazura ramienia robota. Poniższy kod nakaże naszemu pazurowi otwieranie i zamykanie, dzięki czemu nasz robotyczny pazur będzie mógł podnosić i umieszczać przedmioty.

Możesz znaleźć i pobrać kod źródłowy tego projektu Robotic Arm Part 1 na naszej stronie GitHub.