LittleArm Big: duże ramię robota Arduino z nadrukiem 3D: 19 kroków (ze zdjęciami)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

LittleArm Big to w pełni wydrukowane w 3D ramię robota Arduino. Big został zaprojektowany w Slant Concepts jako wykonalne ramię robota 6 DOF dla szkolnictwa wyższego i producentów.

Ten samouczek przedstawia cały mechaniczny montaż LittleArm Big.

Cały kod i pliki są dostępne na stronie LittleBots.

Możesz również kupić tutaj sprzęt i elektronikę dla Big.

Jeśli chcesz być na bieżąco z nowymi projektami Slant Concepts, śledź nas na Facebooku i Twitterze.

Krok 1: Części i narzędzia

Wszystkie części do LittleArm Big są zawarte w zestawie.

Krok 2: Dołącz przyssawki

Krok 3: Włóż serwo podstawowe

Przeprowadź drut serw przez tunel z tyłu gniazda serwomechanizmu.

Uruchom serwo w szczelinie pod kątem tak, aby prowadziły po stronie drutu. Następnie mocno naciśnij, aby ustawić serwo.

Użyj 2-4 długich śrub mocujących serwo, aby przymocować serwo do podstawy. Włóż śruby w gwiazdę

Użyj klaksonu serwomechanizmu, aby delikatnie obrócić serwo do końca zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Następnie zdejmij klakson. (Serwa mają zakres ruchu tylko 180 stopni)

Krok 4: Przygotuj jarzmo na ramię

Włóż klakson serwomechanizmu do gniazda na jarzmie naramiennym. Zabezpiecz za pomocą dwóch krótkich śrub mocujących serwomechanizm

Krok 5: Przygotuj ramię

1. Przeprowadź drut przez otwór z boku gniazda serwa
2. Prowadzić drucianą stroną serwomechanizmu i wsuwać w zagłębienie serwomechanizmu. (Aby ułatwić wejście serwomechanizmu, możesz spiłować krawędzie gniazda serwomechanizmu)
3. Powtórz dla serwa partnera.

Możesz użyć gumowego młotka, aby delikatnie ustawić serwa. NIE uderzaj młotkiem w armaturę serwa

Uwaga: koniec ramienia z małym wyrostkiem to staw górny lub łokciowy. Duży guzek to staw barkowy

1. Obróć serwomechanizm naramienny całkowicie w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara
2. Obróć serwomechanizm łokciowy do końca zgodnie z ruchem wskazówek zegara
3. Chociaż nie jest to konieczne, możesz użyć 2 śrub na serwo, aby zabezpieczyć serwa w ich gniazdach. Zmień położenie śrub.

Krok 6: Przygotuj mankiet na nadgarstek

1. Przeprowadź drut serwomechanizmu przez otwór z tyłu gniazda serwomechanizmu.
2. Ustaw Servo w Servo Slot
3. Zabezpiecz 2 krótkimi śrubami montażowymi serwa
4. Użyj zapasowego klaksonu serwomechanizmu, aby DELIKATNIE obrócić serwo do końca zgodnie z ruchem wskazówek zegara

Krok 7: Przygotuj jarzmo na nadgarstek

1. Ustaw klakson serwomechanizmu w gnieździe na jarzmie nadgarstka
2. Przymocuj jarzmo nadgarstka do serwa jarzma nadgarstka tak, aby klakson był skierowany w prawo, a strzałka w lewo.

Krok 8: Przygotuj koniec nadgarstka

Ustaw serwo w końcówce nadgarstka. Jeśli jest to trudne, usuń naklejkę z boku serwomechanizmu. Nie ma potrzeby stosowania śrub.

Krok 9: Przygotuj chwytak

1. Nałóż piankę samoprzylepną na rowki na końcówkach palców chwytaka. Lub poprowadź kroplę gorącego kleju wzdłuż opuszków palców.
2. Wciśnij serwo w dłoń chwytaka
3. DELIKATNIE obróć serwo do końca zgodnie z ruchem wskazówek zegara;
4. Zamocuj palec chwytaka serwomechanizmu. Najpierw umieść otwór twornika na serwo, a następnie wciśnij drugą stronę chwytaka na wypustkę obrotową. ZACHOWAJ OSTROŻNOŚĆ, aby nie rozłożyć kół zębatych zbyt daleko, ponieważ mogą się złamać.
5. W podobny sposób nałóż palec pośredniczący. Upewnij się, że zębatki palców zazębiają się tak, aby palce były symetryczne.
6. Zaciśnij mocno palce i nałóż serwohorn.
7. Możesz użyć krótkiej śruby mocującej serwo, aby przymocować klakson do palca. ALE może to spowodować uszkodzenie serwomechanizmu, jeśli palec zostanie zakleszczony. Zalecamy pozostawienie klaksonu luzem.

Krok 10: Przymocuj chwytak do końcówki nadgarstka

1. Wciśnij nadgarstek do gniazda w chwytaku.
2. Przeprowadź drut chwytaka przez pętlę organizującą nadgarstek.
3. Przyklej drut chwytaka na gorąco do małego zagłębienia w dłoni chwytaka

Krok 11: Dołącz mankiet na łokieć i nadgarstek

1. Przeprowadź drut serwomechanizmu mankietu przez otwory w mankiecie i jarzmie łokciowym
2. Nałóż gorący klej na kanał u podstawy jarzma łokciowego, a następnie dociśnij jarzmo do mankietu, aby szczeliny drutu były wyrównane

Krok 12: Połącz nadgarstek i chwytak

1. Podłącz chwytak i końcówkę nadgarstka do jarzma nadgarstka. Prowadzić z armaturą serwomechanizmu.
2. Ustaw nadgarstek pod kątem 90 stopni w stosunku do jarzma nadgarstka i zastosuj klakson serwomechanizmu, jak pokazano. Zabezpiecz śrubą.

Krok 13: Połącz przedramię z ramieniem

1. Pamiętaj, że mały wypust na ramieniu to wypustka obrotu łokcia
2. Połącz łokieć i ramię. Prowadzić z armaturą serwomechanizmu
3. Obróć przedramię w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara i nałóż okrągłą piastę serwomechanizmu
4. Dopasuj otwory piasty serwomechanizmu do otworów w jarzmie łokcia.
5. Pojedyncza krótka śruba montażowa serwomechanizmu jest wystarczająca do zamocowania łokciowej piasty w jednym z dwóch miejsc

Krok 14: Prowadzenie przewodów

1. Przeprowadź serwonapędy chwytaka i końca nadgarstka przez kanał mankietu na nadgarstek. Zostaw luz, aby ruch nie był zakłócony

2. Podłącz długie (50 cm) przedłużenia przewodów do serw chwytaka, końcówki nadgarstka i mankietu na nadgarstek.

• Czarny do brązowego
• Czytaj na czerwono
• Żółty do białego

3. Przeprowadź przewody serwa przez ramię w następującej kolejności

• Serwo łokciowe
• Serwo mankietowe na nadgarstek
• Serwo na nadgarstek
• Serwo chwytaka

4. Po zakończeniu wszystkie przewody powinny przechodzić przez ramię z luzem u góry, aby umożliwić ruch.

5. Przeciągnij wszystkie przewody przez jarzmo naramienne i podstawę.

Krok 15: Dołącz ramię

Przewiń przewody przez stronę podstawy zgodnie z ruchem wskazówek zegara i nałóż ramię, jak pokazano na podstawie.

Krok 16: Podłącz ramię do bazy

1. Połącz ramię z jarzmem barku. Prowadzić z serwo armaturą
2. Umieść ramię pod kątem 90 stopni w stosunku do podstawy i zastosuj klakson serwo
3. Możesz użyć krótkiej śruby mocującej serwo, aby zabezpieczyć klakson i poprawić precyzję ramienia. Ale to nie jest konieczne.
4. W tym momencie ramię powinno być skierowane w dół i w prawo, jak pokazano.

Krok 17: Elektronika

1. Włóż płytkę do pudełka z elektroniką tak, aby zasilacz i złącze USB były skierowane w stronę pasujących otworów w pudełku.
2. Przymocuj płytkę za pomocą 4 śrub do płytki Arduino.
3. Podłącz krótki (10 cm) przedłużacz serwomechanizmu do przewodu serwomechanizmu naramiennego.
4. Przeciągnij wszystkie przewody serwomechanizmu przez pokrywę skrzynki z elektroniką.

Krok 18: Elektronika 2

1. Podłącz przewody serwo zgodnie ze schematem.
2. Uszczelnij skrzynkę z elektroniką

Łatwiej jest zidentyfikować serwa na podstawie długości drutu.

Krok 19: Zakończono

Ramię jest skończone! Wystarczy wgrać kod Arduino i połączyć się z jedną z aplikacji. (Uwaga: upewnij się, że Bluetooth nie jest podłączony podczas przesyłania szkicu Arduino. Bluetooth i USB zakłócają się nawzajem.)

Tutaj możesz pobrać kod arduino i oprogramowanie komputerowe.

Oto aplikacja Bluetooth.