Jak sterować robotem Neato z Raspberry Pi: 8 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Jeśli jesteś zainteresowany wykonaniem robota Raspberry Pi, Neato jest świetnym robotem do wykorzystania w projekcie, ponieważ jest tani i ma znacznie więcej czujników niż IRobot Create. To, co zrobiłem dla mojego robota, to podpięcie do niego Raspberry pi, drukując w 3D obudowę i przyklejając go na gorąco. Następnie przykleiłem na gorąco przenośną ładowarkę USB, aby zasilić Pi. Potem przykleiłem na gorąco aparat do przyszłego użytku z otwartym CV.

Wszystkie roboty Neato mają adapter USB do sterowania nim. Jest blokowany gumowym korkiem. Będziesz musiał go usunąć, aby uzyskać dostęp do diagnostyki robota i sterować nim. Następnie musisz podłączyć do niego kabel USB, który również łączy się z Pi.

Gorąco polecam używanie Pi 3. To najlepszy sposób na zrobienie tego. Żadna wersja pi nie będzie działać dokładnie tak samo jak ten samouczek ani nie będzie miała wbudowanego Wi-Fi. Zacznijmy!

Krok 1: Zainstaluj Ubuntu MATE 16.04

Do tego projektu użyłem Ubuntu MATE 16.04. Jeśli zdecydujesz się go nie używać, ten samouczek może nie być taki sam, jak robienie tego z inną wersją Ubuntu.

Będziesz musiał zainstalować bootowalny system operacyjny na karcie SD. Jeśli nie wiesz, jak to zrobić, możesz użyć Rufusa. Rufus to darmowe oprogramowanie, które konwertuje obrazy systemu operacyjnego na buty na urządzenia rozruchowe, takie jak dyski flash i karty SD.

Krok 2: Ekran instalacji

W tym samouczku użyjemy ekranu Pakiet. Ekran jest prawdopodobnie najlepszym sposobem komunikacji między pi a robotem. Po podłączeniu klawiatury i myszy do swojego Pi musisz wpisać następujące polecenie w swoim terminalu.

ekran instalacyjny sudo apt-get

Następnie musisz wpisać swoje hasło, które wybrałeś w swoim terminalu, aby oficjalnie je zainstalować.

Krok 3: Ekran Sudo /dev/ttyAMC0

Będziesz musiał wpisać to w terminalu, gdy twój robot jest włączony, aby się z nim komunikować.

ekran sudo /dev/ttyAMC0

Jeśli to nie zadziała, znajdź jeden z portów tty, który nie jest tty#. Możesz go znaleźć za pomocą tego polecenia.

ls /dev/

Krok 4: Pomoc Polecenie

Musisz zobaczyć, jakie polecenia ma twój Neato. Każdy Neato jest nieco inny, ale w większości taki sam. Różne wersje Neato będą miały różne aktualizacje lub odmiany tych samych poleceń. To ważny krok, ponieważ w tym kroku dowiesz się, jakie polecenia ma twój Neato. Po prostu wpisz następujące polecenie, aby zobaczyć, co potrafi twój Neato.

Wsparcie

Krok 5: Tryb testowy

Będziesz musiał włączyć TestMode, aby zrobić większość rzeczy z Twoim Neato. Aby włączyć lub wyłączyć tryb testowy, umieść poniższy kod w terminalu.

Aby go włączyć, zrób to.

Tryb testowy włączony

Aby to wyłączyć, zrób to.

Tryb testowy wyłączony

Krok 6: Odczyt czujnika

Możesz wpisać ten wiersz kodu, aby zobaczyć, co czytają twoje cyfrowe czujniki.

GetDigitalSensors

Krok 7: Przenoszenie robota

Fajną rzeczą w Neato jest to, że możesz kontrolować odległość, jaką każdy z silników robota pokonuje w milimetrach, kontrolujesz tam przyspieszenie i ich obroty. Poniższy wiersz kodu przesuwa lewy silnik o 100 mm do przodu, prawy silnik o 100 mm do tyłu, prędkość 20 mm/s, przyspieszenie 50 mm/s, 75 obr./min i wyłącza silniki szczotek.

UstawSilnik 100 -100 20 50 75 0

Liczba po lewej stronie kontroluje lewą odległość silnika. Odległość prawego silnika jest kontrolowana przez drugą cyfrę od lewej. Prędkość jest kontrolowana przez trzecią cyfrę od lewej. Przyspieszenie jest kontrolowane przez trzecią od prawej liczbę. RPM jest kontrolowany przez drugą od prawej liczbę. Ostatnie, ale nie mniej ważne, pędzle są włączane lub wyłączane przez ostatnią liczbę.

Krok 8: Wniosek

Neato XV to fajny robot. Nie tylko jest to w większości open source, ale jest dość łatwe do zhakowania. Miałem dużo frajdy, próbując uczynić to autonomicznym i jest to całkiem fajne. W każdym razie mam nadzieję, że podobała Ci się ta lektura. Daj mi znać w razie jakichkolwiek pytań lub komentarzy. Dziękuję!