Spisu treści:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03
W niniejszej instrukcji przedstawię Państwu projekt mobilnego robota omni wheel sterowanego przez WiFi. Zasadnicza różnica w porównaniu z konwencjonalnym sterowaniem, takim jak Bluetooth lub sterowanie radiowe, polega na tym, że robot jest podłączony do sieci lokalnej (LAN) i może być używany jako mobilne urządzenie IoT. Sercem układu jest Arduino Mega 2560 oraz Dragino Yun Shield. Dragino Yun jest oparty na systemie OpenWrt Linux i udostępnia kilka przydatnych funkcji. Jedną z nich jest możliwość przesyłania kodu bezprzewodowo na płytkę Arduino. Może być również zarządzany przez Web GUI i SSH oraz ma wbudowany serwer WWW.
W tym projekcie użyłem 4 serwomechanizmów o ciągłym obrocie sterowanych 12-kanałowym sterownikiem Mini Maestro. Przy okazji chciałem przetestować ruch robota za pomocą kół omni, dlatego użyłem czterech kół 40mm Dagu omni. Ten robot mobilny jest wyposażony w dwa źródła zasilania. Jeden do zasilania serw (Power bank 10000 mAh), drugi do zasilania Arduino i Dragino (akumulator Li-Po 5000 mAh).
Do budowy obudowy robota użyłem kawałka blachy stalowej o grubości 2 mm oraz kawałka płyty pcv o grubości 5 mm. Następnie połączyłem dwie płyty śrubami do wzmocnienia konstrukcji. Dodatkowo przykleiłem serwa do podstawy taśmą klejącą.
Komponenty projektu:
- Arduino Mega 2560 x1
- Tarcza Dragino Yun x1
- Mini Maestro 12-kanałowy serwonapęd USB x1
- Serwo obrotowe ciągłe AR-3603HB x4
- Koła Dagu omni - 40 mm x 4
- Power bank 5V 10000 mAh x1
- Akumulator Li-Po 7, 4V 5000 mAh x1
- Zworki i kable
- Nakrętki i śruby
- Podwozie wykonane z metalu lub tworzywa sztucznego
Krok 1: Połączenia modułów
Arduino Mega 2560 jest połączone z tarczą Dragino Yun Shield, ale najpierw musisz rozłączyć połączenie uart między mega2560 i mega16u2, jak pokazano w tym linku.
Następnym krokiem jest połączenie przewodowe między Arduino Mega i Mini Maestro 12, jak pokazano na powyższym obrazku.
1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12
- GND – GND
- RX1(18) – RX
- TX1(19) – TX
2. Bateria 5V (Power bank) -> Mini Maestro 12
- GND – GND
- 5V – VIN
3. Serwa -> Mini Maestro 12
- serwo 1 – kanał 1
- serwo 2 – kanał 2
- serwo 3 – kanał 3
- serwo 4 – kanał 4
Krok 2: Arduino i Dragino
Wszystkie informacje na temat konfiguracji Dragino Yun Shield można znaleźć tutaj: link1, link2
Pełny kod Arduino dla tego projektu jest dostępny na GitHub: link
Przed skompilowaniem mojego programu dla Arduino należy zainstalować bibliotekę Pololu Maestro Servo Controller dla Arduino.
W tym projekcie wykorzystuję również bibliotekę „Bridge”, która upraszcza komunikację pomiędzy Arduino i Dragino Yun Shield.
Krok 3: aplikacja na Androida
Moja aplikacja na Androida umożliwia sterowanie robotem mobilnym Omni Wheel za pośrednictwem Wi-Fi. Możesz pobrać moją aplikację za darmo z Google Play: link. Działa zarówno z telefonami komórkowymi, jak i tabletami.
Jak korzystać z aplikacji Dragon Robot na Androida:
- dotknij prawego górnego rogu ekranu
- wybierz pierwszą zakładkę - Ustawienia
- wprowadź adres IP swojego robota (Dragino) w sieci lokalnej
- naciśnij przycisk "Zapisz" - jeśli ten adres IP jest poprawny, a robot jest podłączony do sieci LAN to otrzymasz w odpowiedzi "pomyślnie podłączony"
- dotknij powrotu i teraz jesteś na ekranie sterowania
- użyj klawiszy strzałek, aby sterować robotem, a środkowego przycisku z ikoną robota, aby go zatrzymać
Jeśli chcesz zobaczyć inne moje projekty związane z robotyką odwiedź:
- moja strona internetowa: www.mobilerobots.pl
- facebook: Roboty mobilne
Krok 4: Ruchy robota Omni Wheel
Robot omni wheel może poruszać się w dowolnym kierunku, jak pokazano na powyższym obrazku. Zaletą tego typu robota jest to, że nie musi skręcać przed rozpoczęciem ruchu w żądanym kierunku.
Zalecana:
Mecanum Omni Wheels Robot z silnikami krokowymi GRBL Arduino Shield: 4 kroki
Mecanum Omni Wheels Robot z GRBL Stepper Motors Arduino Shield: Mecanum Robot - Projekt, który chciałem zbudować, odkąd zobaczyłem go na wspaniałym blogu mechatronicznym Dejana: howtomechatronics.com Dejan naprawdę wykonał dobrą robotę, obejmując wszystkie aspekty od sprzętu, drukowania 3D , elektronika, kod i aplikacja na Androida (MIT
Jak zrobić mobilny zdalnie sterowany samochód przez Bluetooth: 4 kroki
Jak zrobić mobilny zdalnie sterowany samochód przez Bluetooth: Jak zrobić mobilny zdalnie sterowany samochód przez Bluetooth | Indyjski Lifehacker
Mobilny analizator jakości powietrza: 4 kroki
Mobilny analizator jakości powietrza: W tym artykule znajdziesz samouczek dotyczący budowy analizatora jakości powietrza. Analizator jest przeznaczony do zamontowania w samochodzie podczas podróży, dzięki czemu możemy zbudować internetową bazę danych gromadzącą wszystkie informacje o jakości powietrza według lokalizacji.W celu
Ulepszony mobilny interkom z modułem A6 i Arduino Pro Mini: 4 kroki
Ulepszony domofon mobilny z modułem A6 i Arduino Pro Mini: W tej instrukcji pokazuję, jak wykonałem domofon za pomocą modułu GSM (moduł A6) i Arduino Pro Mini. Jeśli naciśniesz duży przycisk, wywołany zostanie zaprogramowany numer. Rozmowa zostaje zakończona po zaprogramowanym czasie lub gdy dzwoniony telefon się rozłączy
Mechanizm chwytaka robota Omni Wheel (koncepcja): 7 kroków
Omni Wheel Robot Gripper Mechanism (Concept): Jest to chwytak robota Omni i ma na celu ulepszenie mechanizmu chwytaka robota poprzez użycie kół (co pasuje do tematu tego konkursu) oraz jako dowód koncepcji poprzez model Solidworks. Jednak nie mam środków i