Spisu treści:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58
Instrukcja „Jak zbudować ramię chwytaka Tracked Robot Controlled Via Nrf24l01 Arduino” wyjaśnia, jak zbudować ramię chwytaka o trzech stopniach swobody zainstalowane na wózku gąsienicowym napędzanym przez moduł L298N z podwójnym napędem silnika za pomocą kontrolera Arduino MEGA2560. Ramię chwytaka i ruch robota być zdalnie sterowanym za pomocą 8-kanałowego nadajnika (patrz instrukcja "Jak zbudować 8-kanałowy nadajnik Nrf24l01 Arduino"
Krok 1: Materiały i narzędzia
Materiały
1. 1 - kontroler Arduino - MEGA2560
2. 1 - moduł NRF24L01
3.1 - Adapter gniazda do NRF24L01 (do ochrony i stabilizacji modułu NRF24L01)
4. 1 - LED 10mm.
5. 1 - Rezystor 1 kOhm. 1/4 wat.(Opcja)
6. 1 - Kondensator 0,1 mikroF /50V.
7. 1 - Kondensator 1 mikroF /50V.
8. 1 - Kondensator 100 mikroF /50V.
9. 1 - Dioda 1N4007
10. 1 - 7805 Regulator IC 5V.
11. Przewody dupontowe.
12. Żeński nagłówek pinowy
13. Męski nagłówek pinowy
14.1 - Moduł z podwójnym silnikiem napędu L298N
15. Męski warkocz baterii JST
16. Rurka termokurczliwa 1,5 - 10 mm.
17. Taśma na rzep
18. 1 - PCB. DIY. płytka drukowana
19. Akumulator Lipo 11,1V. 2200 mAh (3 ogniwa)
20. Zabawka z kołem gąsienicowym z podwójnymi silnikami
21. Przewody elektryczne 26 AWG
22. Arkusz akrylowy 5 mm. grubość
23. Śruby M3
24. Nakrętki M3
25. Śruba samogwintująca z łbem stożkowym
26. 1 - Ramię chwytaka o trzech stopniach swobody
27. Wtyczka dziekana
Narzędzia
1. Pistolet lutowniczy
2. Drut lutowniczy
3. Pasta lutownicza
4. Śrubokręt
5. Szczypce
6. Pistolet do klejenia na gorąco
7. Klej epoksydowy
8. Dwustronna taśma klejąca
9. Nóż do tworzyw sztucznych
10. Wiertarka elektryczna
11. Piła do metalu
Krok 2: Instalacja części i DIY PCB
Instalacja części mechanicznych
1. Wytnij i wywierć arkusz akrylowy, aby wykonać podstawę platformy do instalacji urządzeń. (Jako własny projekt)
2. Zamocuj arkusz akrylowy na wózku gąsienicowym za pomocą wkrętów samogwintujących.
3. Zamocuj ramię chwytaka do podstawy za pomocą śrub i nakrętek M3.
4. Zainstaluj moduł L298N na podstawie za pomocą dwustronnej taśmy klejącej.
5. Przyklej i wklej rzep na akrylowej podstawie i baterii.
Instalacja części elektronicznych
1. Wykonanie DIY PCB i okablowania, lutowanie jak powyższy schemat obwodu.
Piny MEGA2560 do modułu nrf24l01:
GND - GND
3,3V. - Vcc
9 - CE
53 – CSN
52 - SCK
51 - MOSI
50 - MISO
2 - IRQ
Piny MEGA2560 do modułu L298N:
3 - ENA
4 - IN1
5 - IN2
6 - IN3
7 - IN4
8 - ENB
Kołki MEGA2560 do trzech serw ramienia chwytaka:
11 - ramię1
12 - ramię 2
13 - Chwytak
6. Zamontuj płytkę drukowaną na MEGA2560, umieszczając szpilki we właściwych nagłówkach jako schemat obwodu.
7. Okablowanie i podłączenie trzech serw ramienia chwytaka do płytki drukowanej.
8. Przymocuj płytę MEGA2560 do podstawy akrylowej za pomocą dwustronnej taśmy klejącej.
9. Okablowanie podwójnych silników do modułu L298N.
10. Sprawdzanie i znajdowanie punktów zwarcia (uważaj na zwarcie elektryczne o wysokim natężeniu, zapali się)
11. Testowanie kierunku silników i serw ramion chwytaka.
Krok 3: Kodowanie szkicu
1. Pobierz szkic z Github.
2. Prześlij do kontrolera MEGA2560.
3. Przetestuj sterowanie między nadajnikiem a robotem gąsienicowym z ramieniem chwytaka.
Uwagi: Jeśli moduł nrf24l01 nigdy wcześniej nie był powiązany, zobacz jak sparować częstotliwość w klipie wideo.