HEXBUG Scarab XL kontrolowany przez Tiva Launchpad: 4 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:32

Celem jest wykorzystanie błędu HEXBUG Scarab XL jak robota używającego mikrokontrolera bez utraty funkcjonalności RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

Kod źródłowy…

El objetivo es usar el escarabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Skarabeusz XL

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

Używasz mikrokontrolera

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Doctor Jonathan Valvano y el Doctor Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Krok 1: Schemat podłączenia sterownika MX612 z HEXBUG Scarab XL do TIVA - Materiales Y Diagrama De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores

Niezbędne materiały oprócz Scarab XL i Tiva TM4C123G Launchpad to:

2 baterie 3,7 V (jak każdy telefon komórkowy, który nie jest już używany)

4 żeńskie kable Dupont

cienkie kable elastyczne (może z jakiegoś złomu urządzenia elektronicznego)

Spawanie, lutowanie, pasta spawalnicza

(śruby, silikon do rzemiosła, ligi, …, itp.)

Pierwszym będzie odkręcenie 4 śrub mocujących górę żuka, zrobiłem mały otwór do wyjęcia anteny która oryginalnie jest owinięta wokół korpusu żuka i jeszcze kilka nacięć do wyjęcia drutów które będą spawane tak aby podczas zamykania nie są uduszone.

Zgodnie ze schematem przylutujemy 4 przewody do pinów 2 i 3 każdego ze sterowników MX612, jak pokazano na schemacie. Podwójny zacisk żeński został również przyspawany do GND i VCC, aby użyć referencyjnego GND. Zalecana jest dobra lutownica i dobra końcówka, ponieważ sterowniki są montowane powierzchniowo, a lutowanie może być skomplikowane z powodu ich niewielkich rozmiarów.

******************************************************************************************************************************

Los materiales necesarios además del Scarab XL y el Tiva TM4C123G Launchpad syn:

2 pilas de 3,7 V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se use)

4 kable hembra tipo Dupont

przewody elastyczne de un caliber delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)

soldadura, cautin, makaron para soldar

(tornillos, krzem para manualidades, ligas, …, itp.)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar aláncer que para que sold estrangulados.

Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 kable a los pines 2 i 3 de cada uno de los sterowniki MX612 como se muestra en la foto. Se ha soldado también una terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los kierowcy son de montaje powierzchowne y puede ser complicado por su tamaño.

Krok 2: Ubicación De Las Pilas

En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo ideal sería usar el compartimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición normal arriba.

Krok 3: Połącz się z La TIVA TM4C123G Launchpad

Musisz zainstalować Keil μVision, możesz postępować zgodnie z instrukcjami dostarczonymi przez dr Valvano na jego stronie wspomnianej we wstępie. Konieczne jest również pobranie przykładów kursu, zwłaszcza projektu WallFollower, który zastąpi oryginalne pliki tymi dostarczonymi w tej instrukcji.

Gotowy projekt jest kompilowany i ładowany na kartę Tiva (możesz użyć zasilania z innym mikrokontrolerem Texas Instruments lub dowolnym kompatybilnym z arduino i wygenerować kod o tej samej funkcjonalności, jest wiele przykładów w sieci).

4 przewody ze sterowników silników, które są wejściami logicznymi, zostaną podłączone w pierwszym silniku do pinów PA2 i PA3, a w drugim silniku do pinów PA5 i PA6 karty Tiva. Jedna z baterii będzie zasilać Tiva przez VBUS, do którego przylutowano 3 piny odpowiadające GND, GND i VBUS. Masa odniesienia, która jest lutowana w kroku 2 z oryginalnej płytki drukowanej, jest również podłączona do jednego z tych GND. Na dole, w komorze baterii, można zastosować zwykłe baterie lub drugą baterię ogniwową, która będzie odpowiadać za zasilanie silników, przy pewnym nakładzie pracy może pomieścić się regeneracja tej komory. Baterie do telefonów komórkowych zostały przylutowane do końcówek dla lepszej obsługi i połączeń.

*****************************************************************************************************************************

Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este instructable.

Una vez listo el proyecto se skompiluj s e cdigo en la tarjeta Tiva (puede usar energia z alguna otro microcontrolador de Texas Instruments lub cualquier kompatybilny z arduino i generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

Los 4 kable prowenientes de los drivers de los motores, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor a los pines PA2 y PA3 y del segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pines korespondentes a GND, GND y VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en el compartimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de proporcionar energía a los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compartimento. A las pilas de celular se les han soldado kable con terminales para mejor manejo y conexiones.

Krok 4: Wynik

El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varia la potencia de salida usando PWM por software y esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidad o cualquier señal analogica que quiera processarse y que no exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energía o arduino simplifica mucho el uso de código y solo habría que conectar los drivers a los pines usados en el microcontrolador escogido.