Mechanizm sterowania o wysokim momencie obrotowym dla naprawdę dużych zdalnie sterowanych zabawek: 5 kroków

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

Ta książka opiera się w dużej mierze na instrukcjach podanych w mojej poprzedniej wersji dotyczącej budowania pannatywnego systemu wizyjnego. W związku z tym jest to trochę mniej krok po kroku, a bardziej samouczek fotograficzny dotyczący powiązanych pojęć. Obwód sprzężenia zwrotnego czujnika położenia używany w tym mechanizmie kierowniczym jest taki sam, jak ten używany w poprzednim, prostym potencjometrze. układ kierowniczy, który zbudowałem dla mojego pojazdu ATRT (All Terrain Robotic Trike). Możesz to zobaczyć tutaj w akcji, jeśli chcesz. Panoramujący system wizyjny, który ostatnio omówiłem, został zbudowany później, jako dodatkowy moduł do ATRT, więc objęcie tego podsystemu jest dla mnie pewnego rodzaju cofaniem. Myślę, że ten system można by dostosować do innych dużych 3 lub -4 kołowe zdalnie sterowane pojazdy lub roboty. Dodanie układu zawieszenia lub napędu na wszystkie koła prawdopodobnie skomplikowałoby system potrzebnych drążków kierowniczych, ale nadal można to zrobić.

Krok 1: Zbuduj zwrotnice

Ok, ten krok nie jest łatwy. Potrzebny będzie dosyć duży arkusz złomu blachy oraz kilka kawałków dodatkowego metalu do wzmocnienia punktów mocowania opon. Zrobiłem. Cięcie wykonałem metalowym ostrzem w wyrzynarce i ręcznie piłą do metalu. Użyłem wiertarki do wszystkich otworów i wielu nakrętek i śrub zamiast spawania. Udało mi się uzyskać dobrą ofertę na nakrętki i śruby: 80 metrycznych śrub maszynowych M6 i pasujących nakrętek w wygodnej walizce organizacyjnej za lokalne dolara sklep. Wydaje mi się, że to dlatego, że były metryczne, normalne sklepy nie kupowały ich. Możesz swobodnie użyć lub dostosować niedoskonały, ręcznie rysowany wzór, który jest pokazany.

Krok 2: Stwórz przód swojego pojazdu

Używam jednego kawałka drewna 2x6. Zdecydowałem się rozmieścić koła w odległości około 24 cali. Użyłem obu kół z wyrzuconego roweru BMX. Następnie wywierciłem otwory na osie przegubów zwrotnic, a następnie, używając „ramion” zwrotnic jako przewodnika, zmierz długość drążka kierowniczego, którego będziesz potrzebować, i utwórz go z litego stalowego pręta 1/4 . Musiałem zaokrąglić rogi na moim tarcicy, aby uzyskać prześwit. Posiada również wycięcia pośrodku, przez które można zmieścić inne części.

Krok 3: Włam motoreduktor do systemu napędu ślimakowego

Ten montaż zabrał mi cały dzień, aby wymyślić, zbudować, przetestować i odpowiednio zacząć działać. Przeszedł jeszcze kilka poprawek, po kilkukrotnym zepsuciu. To, co tutaj widzisz, jest efektem końcowym. Zespół również będzie musiał się obracać, aby pozostać wyrównanym.

Krok 4: Dodaj czujnik pozycji

Jeszcze raz chciałbym wskazać moim czytelnikom tę „możliwość uzyskania szczegółów. Ten czujnik położenia zapewnia napięcie analogowe, które może odczytać MCU. W bardziej tradycyjnym systemie zdalnego sterowania, jeśli nie używasz MCU, możesz być w stanie podłączyć to do układu scalonego serwomechanizmu, takiego jak ten na tym schemacie, który znalazłem na doskonałej stronie www.seattlerobotics.org

Krok 5: Przymocuj przód do pojazdu i wykonaj okablowanie

Przymocowałem 2x6 do podstawy mojego ATRT za pomocą śrub pokładowych. Najlepiej zrobić to przed zamontowaniem innych części do podstawy, ponieważ najwyraźniej więcej niż jeden obiekt nie może łatwo zająć tego samego obszaru przestrzeni. Gdzie jest Geordi LaForge z wiązką cząstek, kiedy go potrzebujesz, prawda? Musisz podłączyć zasilanie do płyty H-Bridge. Podłącz zasilanie silnika do wyjścia płyty H-Bridge. Podłącz linie sygnałowe z MCU / Servo IC do mostka H. Podłącz potencjometr czujnika położenia do układu MCU / Servo IC. Okablowanie, które zbudowałem dla mojego ATRT, pokazano na zdjęciu, ale prostsze, "ptasie gniazdo", okablowanie bezpośrednio lutowane punkt-punkt też jest w porządku. Sprawiłem, że moje kable są bardziej wytrzymałe ze względu na ogólnie modułową naturę robota. Dziękuję każdemu, kto czyta to „Ible”.