Leo: kot domowy: 7 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:27

Dzień dobry, To moje pierwsze instrukcje. Pierwsza wersja „Sony Aibo Robot (1999)” przyciągnęła mnie do robotyki w wieku czterech lat, odkąd moim marzeniem było zrobienie dla mnie robota-zwierzaka. Wymyśliłem więc „Leo: the Pet Cat”, który można zbudować w domu przy niskim budżecie. Zainspirowały mnie projekty „KITtyBot” (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) i „OpenCat” (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) oraz połączyłem te dwa projekty z własną przyprawą. Obecnie jest to robot sterowany androidem, nadal nad nim pracuję i chcę, aby był w pełni autonomiczny.

Krok 1: Zbierz swoje części:

Elektronika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x osłona czujnika Arduino Nano
• 1 x moduł Bluetooth HC-05
• 12 x serwosilniki z mikro metalowymi przekładniami (MG 90S)
• 1 x 2s akumulator LiPo 1500-2200 mAh
• 1x5V UBEC

Sprzęt komputerowy:

• Wydrukowane w 3D części ciała
• Zginalna płyta z pianki depronowej / płyta z pianki Dollar Tree
• Śruby
• Super klej

Krok 2: Złóż swoje części

Pobierz wszystkie części drukowane w 3D, aby rozpocząć montaż. Użyłem plików body z projektu „KITtyBot” (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Jest to bardzo dobrze napisany projekt wraz z instrukcją montażu. W przypadku kości udowej i piszczelowej (części nóg) projekt „OpenCat” był doskonały (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Aby dodać osłonę ciała, użyłem zginanego kawałka płyty z pianki depronowej i wyciąłem go zgodnie z moim pożądanym kształtem. Ponadto płyta piankowa Dollar Tree działa dobrze, jeśli zdejmiesz papierową okładkę. Przykleiłem dwa kawałki płyty PCV z wydrukowanym korpusem 3D i skręciłem piankową osłonę z płytą PCV.

Link do OpenCat Thingivers:

Krok 3: Pliki STL do druku 3D

To są pliki STL, które wydrukowałem, aby stworzyć mojego Leo. Pliki pochodzą z projektu "KITtyBot" i projektu "Opencat" opublikowanego w Thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Ilość każdego pliku do wydrukowania jest podana w nazwie każdego pliku.

Krok 4: Połączenia:

12 serw jest oznaczonych od 0 do 11. Połączenia podano poniżej:

Serwo 0: pin 3

Serwo 1: pin 4

Serwo 2: pin 5

Serwo 3: Pin 6

Serwo 4: pin 7

Serwo 5: pin 8

Serwo 6: pin 2

Serwo 7: pin A3

Serwo 8: pin 12

Serwo 9: Styk 11

Serwo 10: Pin 10

Serwo 11: pin 9

RX (Bluetooth): pin TX

TX (Bluetooth): pin RX

Krok 5: Spraw, aby Twój robot żył: programowanie

Obecny kod ma 11 funkcji. To są:

1. Naprzód (pełzanie do przodu)

2. Rewers (odwrotne pełzanie)

3. Skręt w lewo

4. Skręt w prawo

5. Taniec 1

6. Taniec 2

7. Taniec 3

8. Kopać

9. Usiądź

10. Stojak

11. Uścisk dłoni

Chodzenie:

Funkcje chodów/ruchów (pełzanie do przodu, pełzanie wstecz, skręcanie w lewo i skręcanie w prawo) pochodzą z projektu „KITtyBot” (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), gdzie kod jest doskonale opisany w Szczegół. Pracuję nad własnym kodem chodu, aby robot był nieco szybszy, a także nad możliwością biegania.

Pozostałe funkcje zostały opracowane przeze mnie.

Taniec:

Napisałem trzy funkcje taneczne. Po wysłaniu polecenia tańca z urządzenia z systemem Android kod losowo wybiera jedną z trzech funkcji i wykonuje dowolny z trzech tańców. Tutaj użyłem funkcji „losowe”, aby wybrać liczbę od 1 do 3 (w kodzie znajdziesz ją jako 1 do 4, ponieważ funkcja losowa liczy 1 jako inkluzywne i 4 jako wyłączne). każda z trzech liczb ma przypisaną funkcję taneczną. Dzięki temu tańce robota są za każdym razem nieprzewidywalne. Sprawi, że poczujesz się jak robot tańczący zgodnie z własnym pragnieniem!

Kopnięcie:

Ta część jest moją ulubioną. Kiedy kopiemy piłkę w piłce nożnej, najpierw celujemy, cofamy nogę, a na końcu kopamy piłkę z siłą. Próbowałem naśladować ten kopniak. Po pierwsze, robot równoważy się z pozostałymi trzema nogami i podciąga aktywną nogę do góry. Następnie aktywna noga kopie piłkę z pełną siłą i kładzie nogę z powrotem na ziemi.

Usiądź i stój:

Funkcja Sit składa się z trzech pętli for. Pierwsze dwie pętle sprawiają, że robot pochyla się w kierunku ziemi. Trzecia pętla służy do podniesienia głowy i przedniego tułowia do góry, aby dać Leo pozycję spoczynkową. Funkcja Stand ma tylko jedną pętlę, która przywraca wszystkie serwa do 90 stopni.

Uścisk dłoni:

Przed uściskiem dłoni Leo siada pierwszy do swojej pozycji spoczynkowej. Cztery pętle działają później, aby podnieść łapę do uścisku dłoni. Uścisk dłoni ma pięć sekund opóźnienia. Ostatnia pętla przywraca Leo do pozycji spoczynkowej. Wreszcie funkcja stojaka znów działa.

Krok 6: Kod Arduino:

Oto kod Arduino. Ten kod jest wciąż w fazie rozwoju.

Krok 7: Włącz i graj

Do zasilania robota używam akumulatora Lipo 2S 7,4 V 2200 mAh z 3A 5V UBEC. 12 serw pobiera dużą ilość prądu, więc użycie akumulatora o niskim natężeniu prądu nie będzie w stanie poradzić sobie z ilością pobieranego prądu. Dlatego napięcie spadnie. Do tego robota nadaje się bateria 1500-2200 mAh.

Jeśli masz pytanie, zadaj mi je w sekcji komentarzy poniżej lub skontaktuj się ze mną pod adresem [email protected]

Cieszyć się !