Jak zainstalować ROS: 6 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:27

W tym samouczku dowiesz się, jak zainstalować ROS.

Robot Operating System (ROS) to oprogramowanie pośredniczące do robotyki typu open source, którego będziesz używać do sterowania Arduino. Jeśli chcesz dowiedzieć się więcej, odwiedź:

Kieszonkowe dzieci

1. System operacyjny oparty na Linuksie - Ubuntu 16.04 (Xenial) zainstalowany jako główny system operacyjny lub na VirtualBox
2. VirtualBox (dowolna wersja)
3. ROS Kinetyczna Kame
4. IDE Arduino

Krok 1: Zainstaluj VirtualBox

1. Przejdź do www.virtualbox.org i pobierz najnowszą wersję VirtualBox dla systemu operacyjnego, którego używasz

2. Zainstaluj VirtualBox

3. Pobierz Ubuntu 16.04 (Xenial) jako plik ISO -

Zalecane wymagania dotyczące komputera:

• Dwurdzeniowy procesor 2 GHz lub lepszy
• 2 GB pamięci systemowej
• 25 GB wolnego miejsca na dysku twardym

4. Uruchom VirtualBox i utwórz nową VM (maszynę wirtualną)

5. Nazwij system operacyjny gościa - Ubuntu (wersja) > kliknij Dalej [Obraz 1]

6. Przydziel pamięć RAM dla systemu gościa - najlepiej połowa wielkości pamięci RAM, którą masz na swoim komputerze (np. dla 16 GB pamięci RAM ustawisz 8, 192 MB) > kliknij Dalej [Obraz 2]

7. Utwórz wirtualny dysk twardy [Zdjęcie 3]

8. Wybierz VDI > kliknij Dalej [Obraz 4]

9. Konfiguracja typu VD (dysku wirtualnego) > Wybierz pamięć o stałym rozmiarze > kliknij Dalej [Obraz 5]

10. Jak już wspomniano, zalecane jest minimum 25 GB wolnego miejsca (polecam przynajmniej 30 GB, aby mieć pewność, że będziesz mieć wystarczająco dużo miejsca na wszystkie programy, których będziesz używać) > kliknij Dalej [Obraz 6]

11. Utwórz maszynę wirtualną

Krok 2: Konfiguracja VirtualMachine

1. Przejdź do Ustawień [Zdjęcie 1]

2. Przejdź do opcji przechowywania po lewej stronie

3. Wybierz Kontroler:IDE i wstaw pobrany obraz Ubuntu (ISO)> kliknij OK [Obraz 2]

4. Skonfiguruj konfigurację wideo > przejdź do opcji Wyświetl po lewej stronie

5. Ustaw pamięć wideo w zakładce ekranu na maksimum > kliknij OK [Obraz 3]

6. Skonfiguruj ustawienia systemu > przejdź do opcji System po lewej stronie

7. Ustaw Procesor(y) w zakładce Procesor na połowę istniejących > kliknij OK [Obraz 4]

OPCJONALNIE: Skonfiguruj folder udostępniony > przejdź do opcji Folder udostępniony po lewej stronie > kliknij Dodaj folder po prawej stronie okna > wybierz Folder, którego chcesz użyć > kliknij OK [Obraz 5]

8. Jesteś teraz gotowy do uruchomienia VirtualMachine!

Krok 3: Uruchamianie i instalacja Ubuntu na VirtualBox

1. Po uruchomieniu VirtualMachine pojawi się okno z prośbą o wypróbowanie Ubuntu lub instalację Ubuntu

2. Wybierz Zainstaluj Ubuntu

3. Po wybraniu opcji Zainstaluj Ubuntu pojawi się następne okno, w którym zostaniesz poproszony o pobranie aktualizacji podczas instalacji Ubuntu lub o zainstalowanie oprogramowania innych firm. Biorąc pod uwagę, że używasz VirtualBox, możesz to zignorować lub wybrać pierwszą opcję> kliknij Kontynuuj

4. Wybór typu instalacji > Pierwsza opcja, Wymaż dysk i zainstaluj Ubuntu, jest w porządku, ponieważ zainstalowałeś Ubuntu na VirtualBox > kliknij Kontynuuj

5. Ustaw strefę czasową

6. Ustaw układ klawiatury

7. Ustaw dane logowania (Twoje imię i nazwisko, nazwa użytkownika, hasło itp.)

8. Ubuntu się teraz zainstaluje

9. Po ponownym uruchomieniu będziesz gotowy do użycia!

WARTO WIEDZIEĆ: Czasami występuje powszechny problem z rozdzielczością Ubuntu i VirtualBox. Oto instrukcja, jak to naprawić:

Otwórz terminal > Wpisz:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Jeśli to nie rozwiąże problemu, wypróbuj to:

Pasek kart VirtualBox> Urządzenia> Wstaw obraz płyty CD z dodatkami dla gości… [Obraz 1]

W oknie zawierającym maszynę wirtualną możesz przejść do jednej z opcji menu i wybrać instalację dodatków dla gości. Zamontuje płytę CD w maszynie wirtualnej, z której będziesz mógł uruchamiać skrypty instalacyjne. Po zakończeniu instalacji i ponownym uruchomieniu Ubuntu, Ubuntu będzie w stanie wykryć rozdzielczość ekranu systemu operacyjnego hosta i dostosować się automatycznie.

Krok 4: Zainstaluj ROS Kinetic Kame

Jak wspomniano, ROS nie jest systemem operacyjnym, ale do działania potrzebuje systemu operacyjnego hosta. Ubuntu Linux to najbardziej preferowany system operacyjny do instalowania ROS.

1. Przejdź do

2. Wybierz kamerę kinetyczną ROS

3. Wybierz swoją platformę (Ubuntu)

4. Zostaniesz przeniesiony na

5. Wszystko, co musisz zrobić, to otworzyć Terminal i postępować zgodnie z instrukcjami instalacji na stronie

LUB MOŻESZ WYKONAĆ INSTRUKCJĘ TUTAJ:

1. Otwórz terminal

2. Skonfiguruj komputer tak, aby akceptował oprogramowanie z packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Skonfiguruj swoje klucze:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Upewnij się, że indeks pakietów Debiana jest aktualny:

aktualizacja sudo apt-get

5. Pełna instalacja na pulpicie:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Konfiguracja środowiska:

echo "źródło /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7. Aby zainstalować narzędzia i inne zależności do budowania pakietów ROS, uruchom:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Zanim będziesz mógł korzystać z wielu narzędzi ROS, musisz zainicjować rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

aktualizacja rosdep

Krok 5: Zainstaluj Arduino IDE

1. Pobierz najnowsze oprogramowanie Arduino na Ubuntu>

2. Polecam pobranie Linuksa 32-bitowego, ponieważ 64-bitowe może czasami powodować problemy z instalacją na VirtualBox Ubuntu

3. Plik jest skompresowany i trzeba go rozpakować do odpowiedniego folderu, pamiętając, że zostanie stamtąd wykonany. (Najlepiej wyodrębnij go w folderze pobierania)

4. Otwórz folder arduino-1.x.x właśnie utworzony przez proces ekstrakcji i znajdź plik install.sh> kliknij go prawym przyciskiem myszy i wybierz Uruchom w terminalu z menu kontekstowego.

5. Proces instalacji szybko się zakończy i na pulpicie powinna pojawić się nowa ikona

6. Jeśli nie znajdziesz opcji uruchomienia skryptu z menu kontekstowego, musisz otworzyć okno Terminala i przejść do folderu arduino-1.x.x

ls

Pobieranie płyt CD

cd arduino-1.x.x // x.x. to twoja wersja Arduino

7. Wpisz polecenie

./install.sh

8. Poczekaj na zakończenie procesu.

9. Powinieneś znaleźć nową ikonę na pulpicie

Krok 6: Dołączanie biblioteki ROS

1. Najpierw musisz utworzyć folder obszaru roboczego ROS (zwykle znajduje się to w folderze domowym Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Teraz przejdź do folderu /src

cd catkin_ws/src

3. Zainicjuj nowy obszar roboczy ROS

catkin_init_workspace

4. Po zainicjowaniu obszaru roboczego catkin możesz zbudować obszar roboczy, przełączyć się z folderu /src do folderu catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Zbuduj przestrzeń

~/catkin_ws catkin_make

6. Teraz możesz zobaczyć kilka folderów oprócz plików src w folderze catkin_ws (folder src to miejsce, w którym przechowywane są nasze pakiety)

7. W terminalu przejdź do folderu domowego i wybierz plik.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Dodaj następującą linię na końcu pliku.bashrc (po ostatniej linii "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

źródło ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Pobieramy ten plik w Terminalu (skopiuj ten sam wiersz i wklej go w Terminalu)

10. Teraz, gdy używamy dowolnego terminala, możemy uzyskać dostęp do pakietu w tym obszarze roboczym

11. Po lokalnym zbudowaniu docelowego pliku wykonywalnego uruchom następujące polecenie, aby zainstalować plik wykonywalny:

catkin_make zainstalować

12. Możesz zainstalować rosserial dla Arduino, uruchamiając:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. W poniższych krokach znajduje się katalog, w którym środowisko Linux Arduino zapisuje twoje szkice. Zazwyczaj jest to katalog o nazwie sketchbook lub Arduino w twoim katalogu domowym. np. cd ~/Arduino/biblioteki

cd /biblioteki

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Po ponownym uruchomieniu IDE powinieneś zobaczyć ros_lib wymienione pod przykładami