Perro-Bot: 8 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:27

najlepszy przyjaciel elektronika, pies-bot

korpus czworonożnego robota z 3 stopniami swobody na nogę, bardzo tani i prosty, który posłuży Ci jako platforma dla wszelkiego rodzaju projektów, które nagłośnisz, z możliwością zdalnego lub całkowicie autonomicznego sterowania

Krok 1:

ten robot robi od chodzenia, siedzenia, stania, do biegania jak szalony wszędzie

Możliwość otwierania nóg, zamykania ich, poruszania biodrami i kolanami dzięki najczęstszym serwomotorom, które można dostać z Chin

wydrukowana w 3D skorupa i segmenty nóg wykonane z drewna balsy (tak lekkie)

Krok 2:

sterowany potężnym mikrokontrolerem stm32f401

do sterowania 12 serwomotorami z PWM w tym samym czasie i aby móc tworzyć sekwencje chodzenia psa-bota

Krok 3:

Zaczynamy od przyjrzenia się zdjęciom modelu kolana, aby zrozumieć, jak nogi będą się poruszać po rozciągnięciu i zgięciu

i na podstawie tego eksperymentalnego modelu zaprojektujemy ostateczny model, którego załączam projekty (do projektowania części mechanicznych wykorzystaj zarówno solidne prace, jak i freecad)

Krok 4:

Jak widać na obrazku, każda noga składa się z 3 siłowników do jej ruchów, M1: do otwierania nóg robota, M2: do poruszania biodrem i M3: do poruszania kolanem (ale ten ostatni jest umieszczony przy biodrze ta sama noga i połączona cięgnem w celu zmniejszenia obciążenia tej samej nogi za pomocą dźwigni)

Krok 5:

Ten robot jest zasilany szeregowo 2 akumulatorami 3,7 V, które zasilają dwa regulatory napięcia, aby uzyskać stałe napięcie 5 woltów, z którymi 12 serwosilników i mikrokontroler są dystrybuowane

Krok 6:

To są połączenia, których użyłem do sterowania 12 serwomotorami na 12 PWM, jak widać na zdjęciu przednie nogi są do góry a tylne nogi na dół, kopnięcia po prawej stronie są reprezentowane po prawej i lewej stronie są te z ich strony, a piny mikrokontrolera, z którym są połączone, widać bardzo wyraźnie, np. prawa przednia noga silnika M1: jest podłączona do pinu PE9 mikrokontrolera STM32F401 itd. z innymi pinami

Krok 7:

Sztywne segmenty nóg (pomalowane na czarno) są wykonane z drewna balsy, aby były jak najlżejsze, a jak widać na filmie, robot bardzo dobrze utrzymuje własny ciężar stojący bez żadnego problemu tylko siłą swoich serwomotorów i źródło zasilania baterii, które nosił ze sobą

Krok 8:

Teraz nadszedł czas na zabawę, teraz możesz realizować różne sekwencje kroków, chodzenia, biegania, zabawy, skakania przez przeszkody, zarówno zdalnie, jak i autonomicznie, zależy od tego, co zdecydujesz się zrobić z tą zabawną platformą robota, czym jest mój Perro-Bot

W oprogramowaniu wspieram sysctick, aby generować ciągłe przerwy, które pomagają tworzyć sekwencje każdego konkretnego zadania, które robot rozwija w danym momencie

Wszelkie pytania lub pomoc, której potrzebujesz, daj mi znać, a chętnie Ci pomogę, czy to będzie kod, konstrukcja mechaniczna, elektronika itp.