Robotyczne ramię serwo: 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30

Zamierzamy stworzyć solidne ramię robota, które będzie mogło podnosić ciężary i je przesuwać. Zacznijmy od tych fajnych rzeczy.

Krok 1: Tworzenie robota

Ten projekt dotyczy zrobotyzowanego ramienia serwo. Użyłem tutaj 2 silników krokowych i 2 serwosilników. Możemy również użyć serwa zamiast stepperów, ale stepery są trwalsze i dokładniejsze. Mogą również wytrzymać większy ciężar, co przyda się tutaj, ponieważ użyłem stali zamiast plastiku do części. Główna kontrola odbywa się za pomocą arduino uno. Zasilanie podawano bezpośrednio z laptopa. Ale możemy również podać zasilanie 5V bezpośrednio z baterii.

Krok 2: Wszystko o stepperach

Do silnika krokowego potrzebujemy sterowników silników uln2003 lub uln2004 i l293d w zależności od trybu, w jakim ich używamy. W trybie jednobiegunowym potrzebujemy tablicy darlington, aby wzmocnić prąd, a w trybie bipolarnym potrzebujemy sterownika silnika z mostkiem h, ponieważ musimy zapewnić dwukierunkowe zasilanie. W tym projekcie używałem stepperów zarówno w trybie bipolarnym, jak i unipolarnym. Tryb bipolarny zapewnia większy moment obrotowy, podczas gdy tryb unipolarny jest dokładniejszy, jeśli chodzi o wielkość kroku. Na podstawie karty katalogowej silnika krokowego możemy obliczyć kroki wykonane na jeden obrót. Dostępne będą tam przełożenie i wielkość kroku.

Krok 3: Łączenie części

Schemat połączeń podano poniżej. Należy zadbać o uziemienie wszystkich połączeń GND z GND arduino. Do serwa możemy bezpośrednio podać 5V pobierane z płytki arduino. Ale stepper pobiera więcej prądu. Dlatego musimy zapewnić oddzielne źródło nie większe niż 5V dla stepperów, jeśli napięcie znamionowe wynosi 5V. Możemy również regulować napięcie za pomocą regulatora napięcia IC 7805. Zobacz zdjęcia, aby podłączyć komponenty.

Krok 4: Kod Arduino

Skopiuj wklej kod w ide arduino. Jeśli nie masz bibliotek zawartych w kodzie, pobierz je przed uruchomieniem kodu. Wpisz nie. kroków, które chcesz, aby Twój silnik przeszedł. Pierwszy krok to ten w podstawie, a krok 2 to ten, który kontroluje wysokość serwomotorów. Następnie musisz podać kąt, pod jakim chcesz, aby poruszały się serwa. Skalibruj i odpowiednio ustaw je tak, aby poruszały się w lustrze.

Krok 5: Ostatnie kroki

Połącz wszystko bezpiecznie za pomocą kabli rozruchowych i zamontuj je bezpiecznie. Postaraj się zrównoważyć konfigurację przed przechylaniem. Przykręcenie steppera do drewnianej ramy może załatwić sprawę. Po przesłaniu kodu możesz podnieść jakiś przedmiot i sterować nim, aby umieścić go w innym miejscu. Możesz nawet dodać to do robota na kółkach i uczynić go wielkim!