Czworokąt Arduino: 8 kroków

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-23 15:03

Czworonóg oparty na Arduino !!! Czworonożny bot oznacza czteronożnego bota, który w zasadzie wygląda jak czteronożny pająk, więc nauczmy się, jak pająk chodzi, i spróbujmy to powtórzyć za pomocą arduino

Krok 1: Wymagane komponenty

• 1 X Arduino Mega lub Arduino Uno
• 1 X wiercona płytka drukowana;
• 12 X serwosilniki (9g)
• 1 X czujnik ultradźwiękowy HC-SR04
• 4 diody LED RGB
• Karton

Krok 2: Utrzymanie CG

środek ciężkości (CG) jest głównym czynnikiem podczas chodzenia. Środek ciężkości pozostaje w środku ciała, aby utrzymać równowagę, jeśli CG przesunie się z centrum na pewnych granicach, równowaga zostanie naruszona i doprowadzi do upadku

Zastanówmy się więc nad utrzymaniem CG podczas chodzenia.

jeśli każda noga jest pod kątem 45 stopni, środek ciężkości będzie idealnie główny w środku, ale jeśli przesuniemy dowolną nogę, środek ciężkości przesunie się w tę stronę, co doprowadzi do upadku na tę stronę.

Aby tego uniknąć, oba końce nóg są utrzymywane pod kątem większym niż 45 stopni w zależności od rozmiaru bota

więc trzy nogi utworzą trójkąt, gdzie CG będzie w środku, a czwarta noga będzie mogła się swobodnie poruszać i CG

pozostanie wewnątrz trójkąta.

Krok 3: Procedura chodzenia

• Jest to pozycja wyjściowa, z dwiema nogami (C, D) wyciągniętymi z jednej strony, a dwiema pozostałymi nogami (A, B) wciągniętymi do środka.
• Prawa górna noga (B) podnosi się i wyciąga daleko przed robota.
• Wszystkie nogi przesuwają się do tyłu, przesuwając ciało do przodu.
• Tylna lewa noga (D) unosi się i wykonuje krok do przodu wzdłuż ciała. Ta pozycja jest lustrzanym odbiciem pozycji wyjściowej.
• Górna lewa noga (B) podnosi się i wyciąga daleko przed robota.
• Ponownie wszystkie nogi przesuwają się do tyłu, przesuwając ciało do przodu.
• Tylna prawa noga unosi się (B) i cofa się do ciała, sprowadzając nas z powrotem do pozycji wyjściowej.

Krok 4: Plany dla czworonoga

Krok 5: Budowa ciała

skonstruuj nadwozie według pdf

Krok 6: Połączenie obwodu

stwórz własną tarczę zgodnie z wymaganiami arduino mega ma 15 pinów pwm, użyj 12 z nich do połączeń serwo i 3 do diod LED RBG i dowolnych dwóch pinów do czujnika ultradźwiękowego

Krok 7: Inicjalizacja Servo

Wgraj program do arduino mega i zacznij montować nóżkę zgodnie z obrazkiem

Krok 8: Ostatni krok

• wgraj program
• serwo podłączyć zgodnie z pinami zdefiniowanymi w programie

• podłącz piny led

  To jest to, że twój czworonóg jest gotowy!!!!