Overkill System przenośnikowy: 8 kroków

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58

Ten instruktażowy pokazuje, jak zrobić przesadny system robota z przenośnikiem taśmowym, składający się z jednego przenośnika taśmowego, sterownika PLC, dwóch robotów i kamery Pixy. Funkcją systemu jest pobranie kolorowego przedmiotu z przenośnika i przekazanie go z robota 1 do robota 2, zarejestrowanie koloru i ponowne dostarczenie go na przenośnik. Ta instrukcja dotyczy tylko części robota. Przewodnik po PLC i przenośniku nie zostanie wyświetlony.

Ten system jest wykonywany w celach edukacyjnych.

Kroki tego systemu będą następujące:

1. Kolorowy przedmiot jest wysyłany na taśmociąg.
2. Czujnik podłączony do PLC wykrywa obiekt na końcu przenośnika.
3. Przenośnik zatrzymuje się.
4. PLC wysyła sygnał do Robota 1 (gotowy do odbioru).
5. Robot 1 podnosi przedmiot i przemieszcza się do pozycji przeniesienia.
6. Robot 1 wysyła sygnał do robota 2 (gotowy do transferu)
7. Robot 2 przechodzi do pozycji transferowej.
8. Robot 2 Bierze obiekt.
9. Obiekt zostanie przeniesiony w powietrzu z robota 1 do robota 2.
10. Robot 2 wysyła sygnał do Robota 1 (sygnał odebrany przez obiekt).
11. Robot 2 bierze obiekt i skanuje kolor za pomocą kamery Pixy.
12. Robot 2 wysyła sygnał do PLC (sygnał sortowania kolorów).
13. PLC przechowuje kolor i śledzi kolorowe obiekty.
14. Robot 2 wysyła sygnał do PLC, aby zatrzymać przenośnik.
15. Robot 2 Odkłada obiekt z powrotem na przenośnik.
16. Robot 2 wysyła sygnał do PLC (obiekt dostarczony).
17. System powtarza proces.

Krok 1: Sprzęt

Ramię robota:

• 1 ramię robota PhantomX Pincher (Instrukcja montażu znajduje się w Przewodniku montażu PhantomX)
• 1 Ramię robota WidowX (Instrukcja montażu można znaleźć w Przewodniku montażu WidowX)
• Oprogramowanie do sterowania ramionami robota - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Kamera do wykrywania kolorów:

• 1 kamera Pixy-EV3 CMU CAM5
• Oprogramowanie do kamery Pixy (oprogramowanie Pixy)

Kontroler:

2 ArbotiX-M Robocontroller (przewodnik po konfiguracji ArboitX)

Sprzęt komputerowy:

• 1 Robot Geek Duży stół warsztatowy
• 4 Przekaźnik RobotGeek
• 1 mała dioda led

Krok 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Powyżej znajduje się zdjęcie z płyty ArbotiX-M i sposób ich konfiguracji dla Robota 1 i Robota 2.

Robot 1:

• Przekaźnik podłączony do PLC jest podłączony do D16 (czerwone kółko)
• Komunikacja między dwoma robotami jest podłączona do D4 i D63 (wysyłanie i odbieranie sygnału)
• Czarne kółko to miejsce podłączenia połączenia usb, dzięki czemu możliwe jest zaprogramowanie płytki.
• Fioletowy okrąg to miejsce, w którym jest podłączony pierwszy serwo (tylko pierwszy, reszta jest podłączona przez każdy silnik).

Robot 2:

• 3 przekaźniki robota 2 są podłączone do D2, D4 i D6 (czerwone kółka po lewej).
• Światło jest podłączone do D23 (czerwone kółko po prawej)
• Komunikacja między dwoma robotami jest podłączona do D12 i D13 (wysyłanie i odbieranie sygnału)
• Zielone kółko wskazuje, gdzie komunikować się z Pixy CMUcam5.
• Czarne kółko to miejsce podłączenia połączenia usb, dzięki czemu możliwe jest zaprogramowanie płytki.
• Fioletowy okrąg to miejsce, w którym jest podłączony pierwszy serwo (tylko pierwszy, reszta jest podłączona przez każdy silnik).

Krok 3: Pixy

Zielone kółko to połączenie do komunikacji z płytą Arbotix.

Czerwone kółko to połączenie USB.

Krok 4: Przekaźniki

Przekaźniki na robotach:

3 przekaźniki w robocie 2 są podłączone do wysyłania sygnału do PLC po aktywacji.

1. Sygnalizuj, gdy robot 2 umieścił przedmiot na przenośniku.
2. Sygnał do wykrywania koloru czerwonego.
3. Sygnał do wykrywania koloru niebieskiego.

Czwarty przekaźnik jest podłączony do PLC. Po aktywacji wysyła sygnał do Robota 1.

4. Sygnalizuj, gdy obiekt jest gotowy do odebrania.

Krok 5: Jak skonfigurować system

Konfiguracja fizyczna:

Ponieważ oba roboty będą przenosić przedmioty między sobą, lokalizacja robotów musi pozostać taka sama. Dlatego do utrzymywania robotów w miejscu zastosowano zaciski. Po ustawieniu robotów na miejscu można wykonać programowanie.

Mogą wystąpić problemy z wykrywaniem kolorów przez kamerę Pixy, która nie powinna niczego wykrywać. Przyczyną jest zazwyczaj oświetlenie i kolory w pomieszczeniu. Aby temu przeciwdziałać, zrobiono białe pudełko z papieru i umieściliśmy małe jasne światło obok kamery Pixy.

Krok 6: Kod

Kod dla Robota 1 i Robota 2 można znaleźć w plikach zip. Zachęcamy do tworzenia własnego kodu lub wprowadzania zmian w istniejącym kodzie.

Krok 7: Ulepszenia

Aby mieć pewność, że przedmioty są zawsze prawidłowo umieszczone na przenośniku, zaleca się zamontowanie prowadnic.

Stabilne źródło światła i posiadanie zamkniętego pomieszczenia na kamerę Pixy znacznie ułatwiłoby również pracę z kolorami.

Upewnij się, że roboty są uziemione na wspólnym gruncie. Mogą wystąpić problemy z sygnałem między dwoma robotami, jeśli nie są one prawidłowo uziemione.

Krok 8: System działa

Film przedstawiający działanie systemu