Miniaturowe ramię robota paletyzującego UArm dla Arduino: 19 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:30

W 2014 roku kupiłem przez Internet miniaturowe ramię robota paletyzującego dla Arduino, zacząłem też eksperymentować z drukowaniem 3D. Rozpocząłem inżynierię wsteczną ramienia, które kupiłem i zbadałem, gdy natknąłem się na Davida Becka, który robił to samo na stronie Thingiverse Makerbota. Zaczęliśmy wspólnie pracować nad naszym wspólnym celem, jakim jest niedrogie, łatwe do wykonania, DIY ramię robota typu open source (Lite Arm i2).

Przenoszę na tę stronę lepszą wersję instrukcji montażu, ponieważ zamierzam wykonać kolejny ich cykl w moim sklepie internetowym Tesla Robotics & Electronics.

Możesz samodzielnie wydrukować te ramiona w 3D z manifestu części tutaj; Ramię robota typu open source (ramię Lite i2)

Mamy tu również grupę Google+ do współpracy i nauki; Lite ramię Google +

Model ten był zestawem uArms "Bubblegum", z których dochód został przekazany na cele charytatywne.

Krok 1: Wszystkie drukowane części 3D, sprzęt, serwa

Upewnij się, że masz wszystkie pokazane części wydrukowane w 3D, łącznie 39, dodatkowo będziesz potrzebować również:

Serwa:

Kompatybilny z serwami Tower Pro MG995 lub MG996 [x3]

• 1x obrót podstawy
• 2x ruch ramienia
• Kompatybilny z opcjonalnym Tower Pro SG92R [x 1] (pasuje do głowicy)

Sprzęt komputerowy:

• Montaż będzie wymagał wkrętów maszynowych #6M z nakrętkami i nakrętkami blokującymi.
• Montaż będzie wymagał podkładek płaskich #6M.
• Montaż będzie wymagał 3x 1,5" wkrętów Deck lub Drywall.
• Montaż będzie wymagał pręta gwintowanego 6~7" #6M.

Otwory montażowe pomieszczą Arduino UNO

** 4 małe elementy dystansowe serwomechanizmu podstawowego mogą wymagać szlifowania w celu dopasowania (w zależności od zastosowanego serwomechanizmu). Żadne inne oprzyrządowanie części nie jest wymagane. W zestawie 2 dodatkowe małe przekładki.

! Nie dokręcaj zbyt mocno części, może to spowodować uszkodzenie uArm i uniemożliwić jego prawidłowe działanie

Zmontowane wymiary:

Wysokość: około 12 cali (najwyższa pozycja)

Długość całkowita: 19,5 cala z całkowicie rozciągniętym ramieniem (najdłuższa pozycja)

Długość ramienia: 13,25 cala z całkowicie wyciągniętym ramieniem (najdłuższa pozycja)

Szerokość: 6,5 cala w najszerszym miejscu z serwomechanizmami Tower Pro MG995

Szerokość bez serw: 4,5 cala.

Szerokość, podstawa: 4 cale x 4 cale

Otwory montażowe podstawy: 4,5 cala, mierzone w poprzek.

Krok 2: Montaż: Krok 1

Wciśnij nakrętki #6 w rowki, jak pokazano za pomocą szczypiec, co zapobiegnie ich swobodnemu obracaniu się podczas późniejszego montażu boków

Przymocuj pierścień do podstawy, jak pokazano

Krok 3: Montaż: Krok 2

Włóż przekładki do podstawy uArm. Przekładki mogą wymagać szlifowania w celu dopasowania, w zależności od użytego serwomechanizmu

Zamontuj serwo MG995 lub kompatybilne na górze przekładek i zabezpiecz za pomocą śrub maszynowych 1/2 cala #6

Krok 4: Montaż: Krok 3

Zamontuj podstawę z podkładką dystansową i mocowaniem serwomechanizmu za pomocą wkrętów maszynowych 3x 1" #6, jak pokazano

Zamocuj klakson serw za pomocą śrub przez mocowanie klaksonu serwomechanizmu

Krok 5: Montaż: Krok 4

Przymocuj podstawę uArm do podstawy podstawy z poprzednich kroków za pomocą śruby maszynowej serwomechanizmu, jak pokazano

Krok 6: Montaż: Krok 5

Użyj mniejszego ramienia w tym zespole.

Przymocuj serwo MG995 lub kompatybilne przez małe ramię z korpusem serwa skierowanym na zewnątrz za pomocą 4 śrub maszynowych 1/2" #6

Krok 7: Montaż: Krok 6

Przymocuj jedno z wydrukowanych łączników połączeniowych do serwomechanizmu za pomocą śrub

Następnie przymocuj zespół łącznika łączącego do serwa za pomocą śruby maszynowej serwa

Krok 8: Montaż: Krok 7

Użyj większego ramienia do tej części;

Przymocuj serwo MG995 lub kompatybilne przez duże ramię z korpusem serwa skierowanym na zewnątrz za pomocą śrub maszynowych 4x 1/2" #6

Krok 9: Montaż: Krok 8

Montaż przedramienia;

Będziesz potrzebował części pokazanych powyżej, wraz z 4x 2" śrubami maszynowymi #6 i 2x 1/2" śrubami do drewna

Nie dokręcaj całkowicie śrub maszynowych 2x2" #6 w ramieniu, które przytrzymują okrągłe wsporniki poprzeczne, ułatwi to montaż w kolejnych krokach

Krok 10: Montaż: Krok 9

Montaż ramienia:

Będziesz potrzebować części pokazanych powyżej, wraz z wkrętami maszynowymi 5x 2" #6 i 1x 3" #6

Użyj dwóch dłuższych śrub, aby przymocować łącznik do głowy

Krok 11: Montaż: Krok 10

Zamontuj dwie części kinematycznego połączenia za pomocą śrub maszynowych 1/2" #6, jak pokazano

Krok 12: Montaż: Krok 11

Przymocuj zespoły górnego i dolnego ramienia:

Na tym etapie używa się krótszej części łączącej, przymocowanej do tylnej części ramienia, jak pokazano

Jest on montowany za pomocą śrub maszynowych 1x 3" #6 w punkcie obrotu górnego ramienia i dolnego ramienia. Do połączenia używa się śruby maszynowej 1x 2" #6

Krok 13: Montaż: Krok 12

Przymocuj duży zespół ramienia do zespołu ramienia za pomocą śruby serwo maszynowej

• Przymocuj drążek łączący ramiona do dużego ramienia, jak pokazano na drugim rysunku.

Krok 14: Montaż: Krok 13

Przymocuj duży zespół barku / ramienia do zespołu podstawy

Duży zespół ramienia jest mocowany za pomocą 2 śrub maszynowych 1,5" #6 wkręconych przez 2 nakrętki z boku zespołu podstawy

Krok 15: Montaż: Krok 14

Przymocuj mały zespół ramienia do zespołu ramienia i zespołu podstawy

Mały zespół ramienia jest mocowany za pomocą 2 śrub maszynowych 1,5" #6 wkręconych przez 2 nakrętki z boku zespołu podstawy

Łącznik górnego ramienia jest przymocowany do małej klaksonu łącznika barkowego za pomocą małej przekładki między łącznikiem a klaksonem za pomocą śruby maszynowej 1x 2" #6 z dużą przekładką na zewnątrz jako ogranicznikiem zabezpieczonym nylonową nakrętką zabezpieczającą

Krok 16: Montaż: Krok 15

• Do związania ze sobą dwóch ramion i dokręcenia całej ramy ramienia służy pręt gwintowany.
• Dokręć ten pręt, wyciągając szczeliny (przestrzeń) z części między dwoma rogami serwomechanizmu.

! NIE dokręcaj zbyt mocno tej śruby, ponieważ nastąpi uszkodzenie serwomechanizmu

Krok 17: Montaż: Krok 16

Platforma montażowa Arduino:

Ta platforma została zaprojektowana z myślą o Arduino Uno, ale Arduino Duemilanove będzie pasować dobrze

Zmontuj jak pokazano. Obie podpory zostaną przymocowane do odpowiednich otworów w każdym z ramion. Platforma montowana jest na szczycie podpór. Otwory na śruby z podstawkami są wbudowane w platformę, aby pomieścić Arduino

Krok 18: Gotowy produkt

Ukończono miniaturowe ramię robota paletyzującego UArm dla Arduino

Krok 19: Instrukcje dotyczące bonusów

Dwa powyższe zdjęcia to skrócone, łatwe do wydrukowania instrukcje dotyczące piktogramów do montażu uArm.

Drugie miejsce w konkursie Design Now: In Motion Contest