Mike's Robot Dog: 36 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Jeśli widziałeś filmy z niesamowitymi psami-robotami i chciałeś mieć taki dla swojego domu - może to (za mniej niż 600 dolarów w częściach i materiałach) jest miejscem, od którego możesz zacząć.

Krok 1: Potrzebne materiały

Zacznijmy od listy potrzebnych materiałów. Najpierw są części drukowane w 3D (pliki dostępne na tej stronie). Zestawienie materiałów

(4) Super uchwyt serwa

(4) Krótszy gwint osi

(8) Łożysko tylnea

(4) Tłusty kawałekb

(4) Łożysko liniowe

(4) Nakrętka osi

(4) Górna noga A

(4) Super kombinacja serwo

(36) Śruba osi

(4) Kostka Servo Conn

(4) Dolna noga

(4) Uchwyt na stopy

(4) Oś

(4) Stopa

(4) Prowadnica drutu

Inne części

(32) śruby m3 x 16mm

(32) podkładki płaskie do śrub m3

(48) m3 orzechów

(8) serwosilniki FT 5335M (Pololu.com)

(8) aluminiowy klakson do serwomechanizmu FT 5335M (pololu.com)

(20) śruby 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 orzechów

(24) śruby m3 x 8mm

(4) serwomotor 20 kg-cm (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 V 3,2 A godz. szczelny akumulator kwasowo-ołowiowy (amazon.com)

(1) woltomierz cyfrowy (amazon.com)

(2) wytrzymały przełącznik dwustabilny (amazon.com)

(16) śruby m3 x 12 mm

(8) śruby 2-56 x 3/4"

(8) podkładki zabezpieczające na 2-56 śrub

(1) korpus ze sklejki 1/2 "sklejka 28" x 10"

(1) farba do korpusu ze sklejki;

(16) wkręty do drewna #6 x 1 1/4"

(24) wkręty do drewna #6 x 3/4"

(4) 5-pozycyjne listwy zaciskowe

(4) wkręt do drewna nr 4 x 1/2"

(4) przedłużacz serwa

(1) taśma aluminiowa (lub dowolna inna taśma)

(4) mała opaska na krawat

(1) kulka styropianowa o średnicy 8 cali

owalny styropian, klej, farba, oczy google, brązowa tkanina ze sztucznego futra, brązowa olbrzymia łodyga szenilowa Do ciała zbadałem kilka materiałów i zdecydowałem się na sklejkę 1/2.

Ciało wymaga około 200 cali kwadratowych materiału.

Poniżej znajdują się niektóre z rozważanych materiałów:

1/4 sklejka 2,15 grama na cal kwadratowy

Sklejka 1/2 4,3 grama na cal kwadratowy

1/4 akryl 4 gramy na cal kwadratowy

5 mm płyta piankowa 0,59 grama na cal kwadratowy

Sklejka 1/4" jest zbyt elastyczna - we wczesnych wersjach dla psów miałem problemy z gięciem, które wymagały wsparcia. 5 mm płyta piankowa wygląda świetnie w teorii, ale miałem wątpliwości co do sztywności i zdolności do bezpiecznego łączenia elementów. 1/4" akryl wyglądałby „fajnie”, ale nie jest mi tak łatwo pracować. Zbadałem arkusze z włókna węglowego, ale to wyglądało jak projekt sam w sobie. Sklejkę wycięłam na kształt, aby zmniejszyć wagę.

Krok 2:

Malowałem sklejkę.

Krok 3:

Oto kawałki na nogę.

Krok 4:

Przymocuj serwomotor do „Super Servo Holder” za pomocą śrub, nakrętek i płaskich podkładek (4) m3 x 16 mm. Ustaw serwomechanizm lewego przedniego ramienia na maksymalny obrót w lewo, 150 stopni.

Krok 5:

Do czterech osi przymocuj rogi serwa.

Krok 6:

Przesuwam ten kawałek przez łożysko liniowe.

Krok 7:

Nawlecz na to "gruby kawałekb".

Krok 8:

Wywierć otwory o głębokości 25 mm za pomocą wiertła 7/64 cala. Zainstalować (4) wkręty maszynowe 20 mm M3.

Krok 9:

Ustaw Servo Twist Motor na 90 stopni. Przymocuj „Servo Twist Holder” do „Upper Lega” za pomocą (4) śrub i nakrętek m3 x 12 mm.

Krok 10:

Zamontuj silnik w "Super Servo Combo" za pomocą śrub, nakrętek i płaskich podkładek (4) m3 x 16 mm.

Krok 11:

Przymocuj „Super Servo Combo” do „Upper Lega” za pomocą (4) wydrukowanych w 3D „śrub osi”.

Ustaw silnik "Super Servo Combo" na maks. cw - 30 stopni.

Krok 12:

Przymocuj „łożysko tylne” do „Łącznika serwomechanizmu kostki” za pomocą śrub (3) m3 x 8 mm.

Krok 13:

Przymocuj aluminiowy róg serwomechanizmu do „Ankle Servo Conn” za pomocą (2) śrub 2-56 x 3/4”, nakrętek i podkładek zabezpieczających.

Krok 14:

Połącz „Łącznik serwomechanizmu kostki” z „podporą dolną” za pomocą (1) „śruby osi”.

Krok 15:

Połącz „uchwyt na stopę” z „dolną nogą” za pomocą (2) „śrub osi”.

Krok 16:

Umieść „Oś” w „Stopie”. To luźny krój.

Krok 17:

Włóż stopę/oś do "Uchwytu na stopę".

Krok 18:

Zabezpiecz stopę za pomocą (2) „śrub osi”.

Krok 19:

Połącz zespół dolnej części nogi z zespołem górnej części nogi, dołączając "Ankle Servo Conn" do serwomotoru. Noga powinna być w pozycji siedzącej. Włóż śrubę klaksonu serwomechanizmu i dokręć.

Krok 20:

Dopasuj „kawałek tłuszczu” tak, aby noga była w pozycji siedzącej. Włóż śrubę klaksonu serwomechanizmu i dokręć.

Umieść „Uchwyt na ramię serwo” i „Łożysko liniowe” na korpusie ze sklejki. Przyjmij pozycję siedzącą dla psa. Zabezpiecz za pomocą (4) wkrętów numer 6 x 1 1/4" i (4) wkrętów numer 6 x 3/4".

Krok 21:

Włóż serwomotor skrętny do "kawałka tłuszczu". Zamontuj i dokręć śrubę klaksonu serwomechanizmu.

Krok 22:

Zamontuj 5-pozycyjny blok zacisków za pomocą (2) wkrętów do drewna nr 6 x 3/4.

Krok 23:

Zainstaluj prowadnicę drutu. Użyj (1) wkrętu do drewna 4 x 1/2.

Krok 24:

Podłącz przedłużacz serwomechanizmu do serwosilnika "Super Servo Combo".

Krok 25:

Poprowadź kabel i zabezpiecz go taśmą klejącą. Przymocuj przewód serwomechanizmu do „Servo Twist Holder” za pomocą opaski zaciskowej.

Krok 26:

Zabezpiecz przewody w listwach zaciskowych. Patrząc z zewnątrz, pozycja numer 1 (najbardziej lewa) to górny przewód sterowania serwomechanizmem. Pozycja 2 to przewód sterujący „skręt serwo”. Pozycja 3 to niższy przewód sterujący („super servo combo”). Pozycja 4 jest pozytywna. Pozycja 5 jest ujemna.

Krok 27:

Zrób to jeszcze trzy razy. Lewe przednie i prawe tylne nogi są takie same.

Prawa przednia i lewa tylna noga są ustawione z "Servo shoulder motor" ustawionym na maksymalny limit cw (30 stopni) zamiast 150 stopni.

Krok 28:

Aby pies się poruszał, należy zapewnić moc i kontrolę. Nogi są przymocowane do Arduino i baterii, jak pokazano na schemacie.

Podłącz bloki zacisków zasilania silnika za pomocą przewodu nr 18 AWG.

Krok 29:

Dodaj Arduino.

Krok 30:

Podłącz lewą przednią nogę do Arduino.

Krok 31:

Dodaj kontrolę do prawej przedniej nogi z Arduino.

Krok 32:

Dodaj kontrolę do prawej tylnej nogi.

Krok 33:

Na koniec połącz lewą tylną nogę.

Krok 34:

Zasilacz stanowi połączenie 8-woltowego akumulatora kwasowo-ołowiowego (uszczelnionego), woltomierza i dwóch przełączników. Uchwyty wsuwają się na akumulator - można je wyjąć w celu naładowania. Zasilacz montowany jest na sklejce 1/4 cala, a sklejka mocowana jest do korpusu za pomocą rzepów. Wtyczka odłączająca od zasilacza umożliwia szybkie odłączenie lub wymianę całego zasilacza.

Krok 35:

Chodzenie wymaga szkicu – oto moje podejście.

Przesuń nogę RR w kierunku ciała

Przesuń nogę LF do przodu

Przywróć nogę RR do pozycji stojącej

Przesuń nogę LF w kierunku ciała

Przesuń nogę RR do przodu

Przywróć nogę LF do pozycji stojącej

Przesuń nogę LR w kierunku ciała

Przesuń nogę RF do przodu

Przywróć nogę LR do pozycji stojącej

Przesuń nogę RF w kierunku ciała

Przesuń nogę LR do przodu

Zwróć nogę RF do stania

Przywróć wszystkie nogi do pozycji wyjściowej (to przesuwa ciało do przodu)

Powtarzać.

Krok 36: Głowa i ogon

Głowa i ogon zmniejszają efekt „doliny niesamowitej” i wzmacniają „psi” wygląd. Główka została uformowana za pomocą kulki piankowej o średnicy 8 cali (wyrzeźbionej dla kształtu). Kufa jest owalna ze styropianu - nos jest małym kółkiem. Szyja została wyrzeźbiona ze styropianowego owalu. Uszy są wykonane z brązowego sztucznego futra (sklep z rękodziełem), a język to różowa pianka. Dodaj oczy google, farbę i klej na głowę. Drewniany prostokąt o wymiarach 1 "x 2" został włożony w szyję (najpierw wycięty kwadratowy otwór), który służy do mocowania głowy do psa. Ogon jest „brązową gigantyczną łodygą szenilową” (podwojoną).

Drugie miejsce w konkursie Epilog X