Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Este ano, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. Estos programas han allowido al equipo desarrollar con precisión programas autonomos e incluso eventos tele-OP repetibles. Como el trabajo de software que requiere es complejo, decidimos compartir el conocimiento que hemos ganado en el desarrollo de código impulsado por eventos para los robots de FTC.

Krok 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programas que responden a las entradas del usuario. En este sentido, muchos programas secognizan dirigidas por eventos, incluido el programa tele-OP, que se basa en entradas de un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos allowe crear programas autonomos precisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete al evento, los valores del sensor recogidos y utilizados serán muy precisos, ya que provienen directamente del evento original.
• Nos allowe crear programas autonomos rápidamente. Hacer programas autonomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• Nos allowe crear procesos automáticos para la tele-op. Para acciones repetidas en tele-OP, la programación dirigida por eventos nos allowe registrar estas acciones y asignar el evento a un botón durante los periodos en cual el dyrygent está manejando el robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para allowir una ejecución precisa.

Krok 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A continuación se muestra el flujo lógico de un program controlado por eventos: el rojo reprezentacja la creación de un evento y el azul reprezentacja la lamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo y las entradas se envían a un procesador de eventos para convertir el código de archivo pl una acción del robot.

Krok 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizan para documentar acciones o „eventos” basados en una diversad de sensores y botones. A medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él y hasasto contin que el programa se detiene. Cuando se detiene el programa, los eventos se van un archivo de formato czytelne por humanos, como un archivo JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parametros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. A continuación, colamos el evento pl la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Krok 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo czytelne por el ser humanos producido en la clases de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clases de processador de eventos. A continuación, la clase de procesador de eventos indica al robot cual evento repite. Si se trata de un simple evento de "conducir derecho" o un evento complejo leno de distancias, giros y strafes, el procesador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autonomo. Este proceso se llama repetición de memoria. Esto allowe que un programa autonomo sea 100% konfigurowalny a través de un solo archivo. Una vez que se establece el creador y el procesador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo czytelne por el ser humano.

El ejemplo anterior Comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y, continuación, comprobando e ese eventu utilizand una instrukción del caso para ver que tipo de evento es, en este caso, un giro use and el sensor IMU. Una vez que deduce que es un giro usando un evento IMU, a continuación, se procesa el evento, que normalmente implica la ejecución del código del evento con variable del evento que se pasa para repliker el evento que se realizó anteriormente.