PhantomX Pincher Skittles Apartheid: 4 kroki

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:31

Masz dość codziennych problemów, takich jak mieszanie kolorów w misce do kręgli? To niepraktyczne, drogie rozwiązanie posortuje twoje kolory nieco mniej efektywnie niż rząd RPA. Kamera Pixy jest wykorzystywana do wykrywania koloru twoich kręgli na wstępnie zdefiniowanej powierzchni, po czym PhantomX Pincher jest używany do przenoszenia ich w żądane miejsce. Stąd możesz ostatecznie przenieść je do ich prawowitej ojczyzny, swojego brzucha.

Krok 1: Czego potrzebujesz

1 x zestaw ramienia robota PhantomX Pincher Mark II

Kupuj, montuj, konfiguruj i oprogramowania

1 x Pixy CMUCam5

Kupuj, montuj i konfiguruj

1 x Wszystkie kręgle, których pragniesz.

Kup swoje kręgle tutaj lub gdzie indziej.

1 x Statyw do montażu kamery/Stelaż/Ty decydujesz. Minimalna wysokość 26 cm.

Krok 2: Interfejs i konfiguracja

Podłącz sprzęt, jak pokazano:

ISP: PixyCam (wykrywanie kolorów)

Cyfrowe we/wy 1: przycisk (przytrzymaj, aby zatrzymać robota)

Cyfrowe we/wy 2: przycisk (przytrzymaj, aby uruchomić raz)

Cyfrowe we/wy 3: przycisk (przytrzymaj, aby uruchomić w nieskończoność)

Analogowe I/O 1: Suwak (regulacja prędkości)

Krok 3: Konfiguracja PixyCam

Kamerę należy podnieść około 26 cm nad wyznaczonym miejscem do gry w kręgle. Oznaczone długości (ylenghtminmm, ylengthmaxmm, xlenghtmm) są mierzone i zapisywane wraz z podanymi imionami. Długości są mierzone od środka silnika bazowego do krawędzi Y wyznaczonego obszaru kręgielni. Długość x mierzy się od środka pola kręgli do krawędzi x. Cały obszar gry w kręgle jest widoczny z POV pixycam. Program kalibracyjny „kalibracja” jest uruchamiany z monitorem szeregowym. Każda z lokalizacji (ylenghtminpx, ylengthmaxpx, xmidpx, xlengthmaxpx) jest zapisywana zgodnie z wartością piksela na kamerze dla osi.

Skonfiguruj wartości „blokowania” PixyCam na:

Maksymalna liczba bloków: 1

Maksymalna liczba bloków na podpis: 1

Minimalna powierzchnia bloku: 2

Krok 4: Programy

Kod kalibracji:

Uruchom kod kalibracji i postępuj zgodnie z instrukcjami w kroku 3 przed posortowaniem kręgli.

Program robota:

Zaimportuj bibliotekę ax12 z technologii NooTriX i uruchom program robota po zakończeniu kalibracji. Zobacz, jak dzieje się magia.