Zbuduj robota sterowanego gestami: 4 kroki (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:32

W tym Instructable budujemy robota Arcbotics Sparki, którym można sterować za pomocą gestów 3D. Miłą cechą tego projektu jest to, że do sterowania robotem nie jest potrzebne żadne dodatkowe urządzenie, takie jak smartfon czy rękawiczka. Wystarczy przesunąć rękę nad elektrodą (obszar wrażliwy 95 x 60 mm). Zestaw rozwojowy Hillstar MGC3130 firmy Microchip jest używany do systemów wykrywania wprowadzania gestów 3D.

Krok 1: Wymagane komponenty

1. Arcbotics Sparki, robot oparty na Arduino. Inne roboty oparte na Arduino również będą działać.
2. MGC3130 Hillstar Development Kit firmy Microchip, inne tablice gestów 3D, takie jak oryginał Hover lub Hover 2.0 firmy Hover Labs lub Flick! powinien również działać.
3. Kilka części Knex (nie tak dużo jak na zdjęciu)
4. Taśma klejąca
5. Przewody połączeniowe

Krok 2: Montaż

Zestaw gestów Hillstar 3D składa się z trzech plansz:

1. Moduł MGC3130. jest to główna jednostka sterująca gestami Hillstar, łączy się z jednej strony z elektrodą, az drugiej strony z zasilaniem i interfejsem I2C.
2. Czterowarstwowa elektroda odniesienia z czułym obszarem 85x60mm, na spodzie tej płytki jest złączem do podłączenia płytki MGC3130.
3. Płytka mostka I2C na USB. Dzięki tej płytce moduł MGC3130 można łatwo podłączyć do komputera PC przez USB.

Płytka mostka I2C do USB nie jest potrzebna, ponieważ podłączamy I2C modułu MGC3130 bezpośrednio do portów IO robota, jak pokazano na powyższym schemacie.

Wykonano mały wózek Knex do podtrzymywania płytki elektrody odniesienia. Tablica jest przymocowana do wózka taśmą klejącą, a gotowy wózek jest przymocowany do robota za pomocą ty-wrap. Na koniec moduł MGC3130 jest podłączony do portów we/wy robota za pomocą przewodów połączeniowych.

Krok 3: Kod

Oprogramowanie bazuje na bibliotece Hover firmy Hover Labs i można je znaleźć na Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Poniżej znajduje się szkic Arduino, który można pobrać na Sparki.

Dostępne jest specyficzne IDE Sparki o nazwie SparkiDuino, ale wolę używać tylko standardowego IDE Arduino i zainstalować bibliotekę Sparki Arduino, którą można pobrać ze strony do pobrania: https://arcbotics.com/downloads To nie takie proste jako SparkiDuino i nie ma własnego instalatora sterowników (instalator sterowników Sparki jest również na stronie pobierania), ale używa tych samych przykładów i kodu biblioteki i jest łatwiejszy w połączeniu z innymi bibliotekami, takimi jak Hover w tym Obudowa.

#include // dołącz bibliotekę sparki

#include #include // Deklaracje pinów dla Hover int ts = 0; wewn reset = 1; Najedź kursorem = Najedź(); zdarzenie bajtowe; String output_string = ""; bool driving_forward = false; void setup() { opóźnienie (4000); sparki.clearLCD(); sparki.println("Inicjowanie najechania…proszę czekać."); sparki.aktualizacjaLCD(); hover.begin(ts, reset); sparki.clearLCD(); sparki.println("Gotowy na gesty!."); sparki.aktualizacjaLCD(); } void loop(void) { // Sprawdź, czy Hover jest gotowy do wysyłania zdarzeń gestu lub dotyku if (hover.getStatus(ts) == 0) { //Pobierz zdarzenie przez i2c i wydrukuj je event = hover.getEvent(); //Tę sekcję można zakomentować, jeśli nie chcesz widzieć zdarzenia w formacie tekstowym output_string = hover.getEventString(event); if (output_string != ""){ sparki.print(event); sparki.println(" = " + ciąg_wyjściowy); sparki.aktualizacjaLCD(); } switch(event) { przypadek 40: Driving_forward = true; przerwa; przypadek 80: sparki.moveBackward(); przerwa; przypadek 36: sparki.moveLeft(); opóźnienie (500); sparki.moveStop(); przerwa; przypadek 34: sparki.moveRight(); opóźnienie (500); sparki.moveStop(); przerwa; przypadek 72: sparki.gripperOpen(); przerwa; case 66: sparki.gripperClose(); przerwa; przypadek 68: sparki.servo(80); przerwa; przypadek 65: sparki.servo(-80); przerwa; przypadek 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop(); sparki.serwo(0); przerwa; } if (driving_forward) { sparki.moveForward(); } else { sparki.moveStop(); } //Resetuj wskaźnik myszy dla następnego zdarzenia hover.setRelease(ts); } }

Krok 4: Ciesz się

Lista poleceń:

• Przesuń w górę - jedź do przodu
• Przesuń do tyłu - zatrzymaj wszystkie ruchy
• Przesuń w lewo - skręć w lewo
• Przesuń w prawo - skręć w prawo
• Tap top - obróć czujnik o 90 stopni w prawo
• Dotknij dna - obróć czujnik o 90 stopni ccw
• Stuknij w lewo - zamknij chwytak
• Stuknij w prawo - otwórz chwytak