Spisu treści:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58
Przeprowadzono badanie technologii w celu określenia możliwości uruchomienia robota rybnego z aktywnym korpusem napędzanym drutem i ogonem zgodnym z dyskiem. Używamy jednego materiału, który jest zarówno twardy, aby służyć jako kręgosłup, jak i elastyczny, tworząc równomierny rozkład gięcia. Do stworzenia tego użyliśmy polipropylenu o grubości 0,5 mm. Naszym celem jest oscylowanie ogona w pobliżu częstotliwości własnej materiału, aby zwiększyć wydajność.
Krok 1: Zbierz materiały
Niezbędne komponenty to:
1. Arduino UNO
2. Serwo
3. Pianka
4. Kije
5. 0,5 mm polipropylen
6. Mała lina
Krok 2: Zbuduj Głowę
Znaczenie „głowy” polega na utrzymywaniu serwa na miejscu i podnoszeniu go do tej samej wysokości segmentów ogona
Krok 3: Zbuduj Ogon
Kształt ogona wycinamy z arkusza 0,5 mm polipropylenu. W celu uzyskania kształtu ogona zaleca się wydrukowanie kształtu ogona na kartce papieru i wykorzystanie go jako szablonu.
Następnie należy zbudować kręgowce i umieścić je nieco przed połową długości ogona. W naszym przypadku wystarczą 4 kręgi. Kręgi muszą mieć otwór z każdej strony, który musi być wyrównany z serwomechanizmem. użyliśmy pianki z drewnianymi patyczkami (ponieważ lepiej przyklejało się do PP), aby to szybko przetestować. Zalecamy jednak użycie sztywniejszego materiału, takiego jak drewno, zamiast pianki.
Ostatni krąg musi być nieco lepiej zabezpieczony, ponieważ lina będzie go ciągnąć bezpośrednio. użyliśmy do tego drewna i gwoździa do zabezpieczenia liny.
Krok 4: Lina
Aby wykonać ruch oscylacyjny, z serwomechanizmu łączy się maleńki nieusuwalny drucik i łączy się go z ostatnim kręgiem.
Krok 5: Arduino
Użyliśmy prostego kodu arduino, aby przesunąć serwo o 12 stopni w obie strony z małym opóźnieniem 0,3 sekundy. To sprawiło, że nasz ogon przesunął się w pobliżu swojej częstotliwości własnej. musisz dostosować te parametry i ewentualnie włączyć kontrolę prędkości, aby uzyskać ten sam efekt w swoim prototypie.