Zbuduj prostą chodzącą nogę robota: 6 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:32

Oto prawdopodobnie najprostsza noga robota, która umożliwia ruch do przodu i do tyłu oraz w górę iw dół. Do zbudowania wymaga jedynie zabawkowego motoreduktora i kilku innych różnych rzeczy. Nie musiałem nic kupować, żeby zbudować ten projekt. Problem z ruchem nóg polega na tym, że gdy noga porusza się do przodu lub do tyłu, musi również unosić się w górę, aby nie ciągnąć stopy po podłodze. Koło ma wbudowane wszystkie prawidłowe ruchy i jest to tylko kwestia przymocowania nogi do koła w taki sposób, aby wykorzystać ten zakres ruchu (za pomocą mechanizmu korbowo-suwakowego).

Przyszłe modyfikacje: 1. Planuję dodać staw kolanowy do nogi, który podniesie przednią lub dolną część nogi w górę, gdy uda porusza się do przodu lub do tyłu, ułatwiając tym samym pokonywanie przeszkód..

2. Byłoby naprawdę fajnie dodać solenoid do opuszczania i podnoszenia punktu obrotu nogi. Zmniejszyłoby to i zwiększyło krok nogi w locie, umożliwiając zwiększenie i zmniejszenie wydajności nogi robota podczas jej ruchu.

3. Interesujące byłoby również połączenie 6 z tych nóg i zobaczenie, jak robot może się poruszać bez używania sterowania komputerowego do koordynowania ruchów nóg.

4. Załóż but na nogę - zauważyłem, że trochę ślizga się po dywanie.

Krok 1: Zamontuj silnik na uwięzi

Zmotoryzowane koło pochodzi z zabawkowej ciężarówki budowlanej. Zamontowałem silnik na akrylowej linijce, wiercąc dwa otwory przez linijkę i w skrzyni biegów silnika. Uważaj, aby nie przewiercić kół zębatych. Następnie za pomocą wkrętów samogwintujących lub wkrętów do drewna przymocuj linijkę, która służy jako linka, do skrzyni biegów. Uwaga: przykleiłem na gorąco i zamknąłem przewody silnika do skrzyni biegów, aby nie zostały wyciągnięte. Następnie wywierciłem i przykręciłem przekładkę, która jest plastikowym pudełkiem (wydobytym z połowy pudełka z zasilaczem) do dolnej części linijki lub linki. Do dystansu przykręciłem kolejny krótki kawałek akrylowej linijki, która posłuży jako mocowanie punktu obrotu nogi.

Krok 2: Zbuduj punkt obrotu nogi

Punkt obrotu nogi robota to po prostu kawałek metalu w kształcie litery U (lub plastiku lub drewna), który utrzymuje śrubę, do której zostanie przykręcona noga. Drugie zdjęcie pokazuje, że noga to kawałek linijki z rowkiem, który będzie się przesuwał w górę iw dół na punkcie obrotu lub śrubie obrotu.

Krok 3: Dodaj śrubę napędu nogi do koła

Wywierć uchwyt w kole i przykręć śrubę 1,5 lub 2 calową, do której przymocujesz nogę. To właśnie napędza nogę w górę iw dół, do przodu i do tyłu, gdy koło się obraca. Uwaga: noga musi mieć możliwość obracania się na tej śrubie, więc nie dokręcaj nakrętek zbyt mocno. Luźno założyłem zewnętrzną nakrętkę, a następnie dodałem kropelkę gorącego kleju, aby nakrętka nie odpadła ani się nie zacisnęła.

Krok 4: Zbuduj nogę

Sama noga to kawałek akrylowej linijki o długości około 8 cali. Wywierć jeden otwór w kierunku górnego końca, aby zamontować na kole silnika. Wytnij szczelinę w nodze o długości średnicy koła. Aby to zrobić, po prostu wywierciłem kilka kolejnych otworów, wziąłem starą lutownicę i stopiłem otwory razem, aż uzyskałem szorstką szczelinę. Szczerze mówiąc, jestem zdumiony, że ta rzecz działa tak samo dobrze, jak w przypadku tak prymitywnego automatu. Mogłoby być bardziej wydajne, gdybym wygładził szczelinę, aby śruba obrotowa mogła się łatwiej przesuwać w przód iw tył. Nakładając podkładki po obu stronach nogi, przymocuj ją do koła i do sworznia osi obrotu.

Krok 5: Zbuduj system uwięzi

Ponieważ jest to pojedyncza noga, potrzebujesz czegoś do jej podparcia, czyli akrylowej linijki z silnikiem przymocowanym na jednym końcu i przeciwwagą na drugim końcu. Pierwsze zdjęcie pokazuje kawałek uchwytu do skakanki, który wyciąłem, a następnie przełożyłem śrubę, aby przymocować linijkę podtrzymującą silnik. Przymocuj to plastikowe łożysko na środku linijki podtrzymującej. Drugie zdjęcie pokazuje kawałek starej metalowej rączki mopa, która zostanie umieszczona w niektórych ciężarkach, aby utrzymać ją w pionie. Plastikowe łożysko znajduje się wewnątrz metalowego uchwytu mopa i umożliwia obracanie się linki. Trzecie zdjęcie pokazuje, jak to wszystko powinno wyglądać razem. Dodaj trochę przeciwwagi do drugiego końca linki, aby odciążyć nogę i zapewnić płynniejszy obrót linki.

Krok 6: Dodaj podporę (podpórkę)

Na koniec potrzebujesz podpory, aby utrzymać silnik i uwiązać, gdy noga jest w przejściu do przodu lub do tyłu. Do tego użyłem wydrążonego kawałka wędki ciętej nieco krócej niż w pełni wysunięta noga. Umieściłem trochę folii termokurczliwej na śrubie, aby noga podporowa pasowała ciasno, ale żebym mógł ją zdjąć, jeśli będę musiał zdemontować urządzenie. I to wszystko, twoja noga robota jest kompletna i gotowa do działania