Spisu treści:
- Krok 1: Zegnij spinacze, czyli tworząc nogi sześcionoga
- Krok 2: Podłącz serwa i sprawdź, czy wszystko działa
- Krok 3: Migracja do Arduino Nano… i dalsze testy
- Krok 4: Mocowanie serw
- Krok 5: Przymocuj nogi/spinacze do rogów serwa
- Krok 6: Składanie wszystkiego razem
- Krok 7: Zrób korpus sześciokąta za pomocą diod LED
- Krok 8: Gotowe
2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58
Ten projekt został zainspirowany Pololu Simple Hexapod Walker.
www.pololu.com/docs/0J42/1
Odwiedź ich stronę internetową, mają niesamowite rzeczy w sprzedaży, jeśli pasjonujesz się robotyką.
Zamiast robić robota (za pomocą kontrolera Micro Maestro), podłączyłem 3 serwa do Arduino Nano i po podłączeniu 6-kanałowego odbiornika FS-R6B mogłem zdalnie sterować heksapodem za pomocą mojego FlySky FS-T6.
Do tego instruktażu potrzebujesz:
3x Długie spinacze (długość całkowita 16cm)
1x6 kanałowy odbiornik
www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…
4x Servo (1 zapasowy na wypadek, gdyby coś poszło nie tak)
www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…
1x Arduino Nano
www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…
2 baterie Lipo 7,4 V*
*(Proszę zachować wszystkie środki ostrożności podczas obsługi tej baterii, zwłaszcza podczas jej ładowania.)
www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…
2x regulator napięcia (7,4 V do 5 V) + 2 radiatory
uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…
1x Nadajnik (do wszystkich moich projektów używałem mojego super niezawodnego Flysky FS-T6)
www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…
1x mini deska do krojenia chleba
www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…
2x 3mm diody LED
para małych szczypiec
UHU Por (fantastyczne dla prawie każdego projektu)
gruba dwustronna taśma sello
6x1.5mm gumowy adapter do podpórki
www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…
Krok 1: Zegnij spinacze, czyli tworząc nogi sześcionoga
Za pomocą małych szczypiec wygnij spinacze jak na zdjęciach.
Zasadniczo będziesz miał 2 nogi w kształcie odwróconej litery V i jedną w kształcie litery M.
2 spinacze w kształcie litery V będą wyginane co 4cm.
Spinacz w kształcie litery M zostanie wygięty 3 cm od krawędzi i pośrodku pod kątem 45 stopni.
Krok 2: Podłącz serwa i sprawdź, czy wszystko działa
Podłączyłem 4 kanały mojego odbiornika do Arduino (zawsze używam większego Uno do moich testów) i 3 sygnały (pomarańczowy/żółty/biały kabel) serw.
Następnie podłączyłem Vcc i Ground odbiornika do 5V i GND Arduino.
Lepiej jest zasilać serwa z zewnętrznej baterii, dlatego podłączyłem wszystkie Vcc i Ground samych serw do mini płytki stykowej.
Należy pamiętać, że podczas testu nie użyłem/podłączyłem regulatora napięcia 5V.
Krok 3: Migracja do Arduino Nano… i dalsze testy
Poprzedni krok był w porządku, dlatego przeniosłem wszystko na Arduino Nano.
Po tej operacji. Zrobiłem jeszcze kilka testów.
Krok 4: Mocowanie serw
W zasadzie trzeba podpiąć 3 serwa, tak jak na zdjęciach.
Możesz je skleić, mając serwo umieszczone pośrodku, gdy jego rogi były skierowane do przodu, a 2 inne odłożone na bok, z rogami skierowanymi do góry.
Krok 5: Przymocuj nogi/spinacze do rogów serwa
Możesz użyć rogów serwa w kształcie krzyża dla 2 serw umieszczonych z boku i prostego dla serwomechanizmu centralnego.
Nogi/spinacze w kształcie litery V należy przymocować do serwa na bok, a nogę w kształcie litery M do środkowego.
Przykleiłem wszystkie spinacze, ale aby połączenie było mniej chybotliwe (ten sześcian jest trochę ciężki) dodałem po 2 kawałki czarnej koszulki termokurczliwej po obu stronach rogów serwomechanizmu.
Krok 6: Składanie wszystkiego razem
Płytka stykowa z dołączonym Arduino Nano zostanie umieszczona za serwomechanizmami.
Na dodatek, używając dwustronnej taśmy klejącej, usiadłem na 6-kanałowym odbiorniku.
Wszystkie kable schowane są pod korpusem heksapodu.
Jak wspomniałem na początku tego projektu dodałem 2 regulatory napięcia do zasilania Arduino i serw 5 Voltami. Dodałem również 2 radiatory, ponieważ Mosfety trochę się nagrzewają.
Nie dotykaj regulatora napięcia/radiatorów podczas korzystania z sześciokąta
Możliwe jest zasilanie Arduino Nano bezpośrednio do Vin (do 12V zgodnie z kartą katalogową), ale ten pin jest podłączony do regulatora napięcia na płytce Arduino. Jeśli podczas testów kilka razy podłączysz/odłączysz Arduino Nano, możesz go spalić… tak jak mi się przydarzyło.:-(Wreszcie, baterie są umieszczone jeden na drugim i dołączone do 6-kanałowego odbiornika.
Krok 7: Zrób korpus sześciokąta za pomocą diod LED
Zasadniczo użyłem tej samej techniki co inny z moich Instructables (do tej pory 25).
Proszę, spójrz na to.
www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…
Po wykonaniu tego procesu możesz podłączyć 2 przewody do 3,3 V swojego Arduino Nano.
W ten sposób twój sześcionóg stanie się „żywy”.
Krok 8: Gotowe
Gratulacje!
Teraz możesz sterować heksapodem za pomocą nadajnika.
Może iść do przodu, do tyłu, w lewo iw prawo.
Na koniec możesz użyć czarnych (lub brązowych) koszulek termokurczliwych, aby zakryć metalowe spinacze.
W ten sposób nogi sześcionoga będą wyglądały znacznie lepiej.