Spisu treści:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58
Dla ludzi, którzy nie wiedzą, co to jest „VEX”. Jest to firma zajmująca się sprzedażą części i zestawów do robotów. Sprzedają na swojej stronie nadajnik i odbiornik „VEX” za 129,99 USD, ale można kupić nadajnik i odbiornik „VEX” za około 20 USD na „Ebay” i wielu innych miejscach.
Nadajnik „VEX” to 6-kanałowy nadajnik FM z 2 joystickami, które można przesuwać w górę i w dół oraz z boku na bok. Z tyłu nadajnika znajdują się 4 przyciski, które kontrolują kanał 5 i kanał 6. Elementy sterujące nadajnika można ustawić w stylu czołgu lub stylu arcade. Nadajnik posiada szereg innych funkcji. To sprawia, że jest to bardzo tani sposób na zdalne sterowanie serwami. Jedynym problemem jest to, że możesz sterować tylko serwomotorami i musisz kupić drogi mikrokontroler "VEX" za 149,99 $, aby to zrobić. Tak jest do tej pory!
Krok 1: Jak to wszystko działa
Ten niedrogi (14,95 USD) „układ interfejsu silnika” można kupić pod adresem: https://robotics.scienceontheweb.net Chip może dekodować sygnały z odbiornika „VEX” w celu sterowania maksymalnie 8 mostkami H silnika i 1 sterownikiem. Może również odbierać polecenia z innego układu mikrokontrolera do sterowania silnikami. Ten układ interfejsu wykorzystuje 3 piny wyjściowe do sterowania mostkiem H silnika. Dwa piny do sterowania kierunkiem silnika i jeden pin do sterowania prędkością silnika za pomocą P. W. M. Układ wykorzystuje wejście z dwóch przycisków na kanale 5 do sterowania wejściem z lewego joysticka nadajnika „VEX”, dzięki czemu może sterować 6 silnikami. Układ wykorzystuje dane wejściowe z pozostałych 2 przycisków na kanale 6, aby zablokować wysokie lub niskie wyjście na styku 14 układu interfejsu silnika. Układ interfejsu silnika ma następujące cechy. Te funkcje mogą nie działać, ponieważ odbiornik może odebrać sygnał z dowolnego miejsca. Nie ponosimy odpowiedzialności bezpośrednio ani pośrednio za korzystanie z tych części. OSTRZEŻENIE! NIGDY NIE UŻYWAJ PILOTA NA ROBOCIE, KTÓRY MOŻE SPOWODOWAĆ USZKODZENIE, JEŚLI WYJDZIE SIĘ Z KONTROLI. Jeśli twój robot wyjdzie poza zasięg nadajnika; układ interfejsu silnika może wyłączyć silniki i przekazać kontrolę mikrokontrolerowi, jeśli twój robot go używa. Może to być również prawdą, jeśli wyłączysz nadajnik. Układ interfejsu silnika nie wykorzystuje portu szeregowego do komunikacji z innymi mikrokontrolerami. Oznacza to, że możesz użyć bardzo niedrogiego mikrokontrolera, który będzie mózgiem twojego robota. Ustawienie niskiego poziomu na styku 2 spowoduje, że wszystkie silniki będą działały przy połowie poziomu mocy podczas korzystania z nadajnika.
Krok 2: Jak podłączyć odbiornik VEX do układu interfejsu?
Silniki, przekaźniki i zasilacze spowodują zakłócenia radiowe; więc wybierz miejsce na swoim robocie, w którym odbiornik „VEX” jest daleko od tych rzeczy. Zamontowałem mój na maszcie o długości 43 cali, który był przymocowany do podstawy robota.
Odbiornik "VEX" dostarczany jest z żółtym kablem. Podłącz kabel do odbiornika „VEX”, drugi koniec kabla podłącz do gniazda słuchawki telefonicznej. Musisz kupić podnośnik. Ponieważ nie poznam kolorów przewodów wychodzących z twojego gniazda; Odniosę się do żółtych przewodów kabla. Jeśli spojrzysz na żółty kabel, zobaczysz 4 przewody, które są żółte, zielone, czerwone i białe. Żółty przewód jest podłączony do + 5 woltów. Zielony przewód jest sygnałem i jest podłączony do pinu 6 w układzie interfejsu. Czerwony przewód zostaje podłączony do uziemienia. Biały przewód nie jest używany. Musisz podłączyć rezystor podciągający 4,7 K z pinu 6 w układzie interfejsu do + 5 woltów. Będziesz także chciał podłączyć kondensator 2200 uf przez przewody zasilające w pobliżu odbiornika "VEX". Pin 2 to pin wejściowy. Musi być podłączony i NIE pozostawiać pływającego. Może być podłączony do + 5 woltów lub uziemiony przez rezystor 47 omów. Może być również podłączony do pinu 14. Opcja 1: pin 2 wysoki zapewni pełny zakres mocy do silników. Opcja 2: niski styk 2 da połowę zakresu mocy silników. Opcja 3: pin 2 podłączony do pinu 14. Wciśnięcie górnego przycisku kanału 6 daje pełny zakres mocy do silników. Wciśnięcie dolnego przycisku kanału 6 daje połowę zakresu mocy na silniki.
Krok 3: Jak podłączyć mikrokontroler do układu interfejsu?
Twój mikrokontroler, jeśli go używasz, może się komunikować
z chipem interfejsu na 3 przewodach. Pin 7 w układzie interfejsu jest wejściem dla bitu danych. Gdy pin jest niski, jest to zerowy bit danych. Gdy pin jest wysoki, jest to jeden bit danych. Twój mikrokontroler musi wyprowadzić bit danych przed impulsem zegarowym. Bit danych musi mieć co najmniej 40 us. Pin 16 w układzie interfejsu jest wejściem dla bitu zegara. Twój mikrokontroler musi wysyłać wysoki impuls przez co najmniej 0,5 nas. Pin 5 w układzie interfejsu jest pinem wyjściowym. Kiedy ten pin przechodzi w stan wysoki, oznacza to, że mikrokontroler wie, że jest gotowy na przyjęcie następnego polecenia. Ten pin będzie niski, jeśli układ interfejsu otrzymuje sygnał z nadajnika "VEX". Ten pin również będzie niski i pozostanie niski, jeśli wystąpił błąd komunikacji między mikrokontrolerem a układem interfejsu. Pin 4 to pin wyjściowy. Jeśli wystąpi błąd komunikacji między układem interfejsu a mikrokontrolerem, ten pin przejdzie w stan wysoki i pozostanie wysoki. Aby usunąć ten błąd, należy wykonać reset.
Krok 4: Lista poleceń
Chip interfejsu rozumie 32 polecenia. Wszystkie polecenia mają długość 3 lub 24 bity. Format poleceń jest następujący.
Pierwszym wysyłanym bajtem jest zawsze bajt polecenia, który jest numerem znajdującym się najbardziej po lewej stronie na poniższej liście. Drugi wysłany bajt może być bajtem PWM. Jest to liczba z zakresu od 0 do 50. Po wysłaniu 0 P. W. M. impuls jest niski, co oznacza, że silnik będzie wyłączony. Kiedy numer 50 zostanie wysłany, P. W. M. impuls jest wysoki, co oznacza, że silnik będzie pracował z pełną mocą. Gdy zostanie wysłana liczba 25, silnik będzie pracował z połową mocy. Jak widać na liście, czasami drugi bajt to po prostu 0, który jest używany tylko jako symbol zastępczy. Nie ma wpływu na silnik. Wysłany trzeci bajt może być bajtem PWM lub numerem kontroli błędów. Przykład: Aby nakazać silnikowi 1 jechać z pełną prędkością, a silnikowi 2 jechać z połową prędkości do przodu, polecenie będzie. 1 50 25 Aby nakazać silnikowi 7 cofanie się z mocą 10%, polecenie powinno brzmieć. 16 5 16 1 Silnik 1 i 2 do przodu, PWM #, PWM # (bez sprawdzania błędów) 2 Silnik 1 i 2 do tyłu, PWM #, PWM # (bez sprawdzania błędów) 3 Silnik 1 do przodu, PWM #, 3 4 Silnik 1 do tyłu, PWM #, 4 5 Silnik 2 do przodu, PWM #, 5 6 Silnik 2 do tyłu, PWM #, 6 7 Silnik 3 do przodu, PWM #, 7 8 Silnik 3 do tyłu, PWM #, 8 9 Silnik 4 do przodu, PWM #, 9 10 Silnik 4 do tyłu, PWM #, 10 11 Silnik 5 do przodu, PWM #, 11 12 Silnik 5 do tyłu, PWM #, 12 13 Silnik 6 do przodu, PWM #, 13 14 Silnik 6 do tyłu, PWM #, 14 15 Silnik 7 do przodu, PWM #, 15 16 Silnik 7 do tyłu, PWM #, 16 17 Silnik 8 do przodu, PWM #, 17 18 Silnik 8 do tyłu, PWM #, 18 19 Prędkość wszystkich silników, PWM #, 19 20 Prędkość silnika 1 i 2, PWM #, PWM # (bez sprawdzania błędów) 21 Zatrzymanie silnika 1 i 2, X, 21 (niskie piny) 22 Zatrzymanie silnika 1, 0, 22 (niskie piny) 23 Zatrzymanie silnika 2, 0, 23 (niskie piny) 24 Silnik 3 stop, 0, 24 (kołki niskie) 25 Silnik 4 zatrzymanie, 0,25 (kołki niskie) 26 Silnik 5 zatrzymanie, 0, 26 (kołki niskie) 27 Silnik 6 zatrzymanie, 0, 27 (kołki niskie) 28 Silnik 7 zatrzymanie, 0, 28 (piny niskie) 29 Silnik 8 zatrzymanie, 0, 29 (piny niskie) 30 Wszystkie mo stop, 0, 30 (piny niskie) 31 Pin 14 wysoki, 0, 31 32 Pin 14 niski, 0, 32
Krok 5: Podsumowanie przypinania
Piny wejściowe
Pin 1 Jeśli jest niski, powoduje odpoczynek (MCLR) Pin 2 Jeśli jest niski, przekazuje tylko połowę sygnału wyjściowego do silników Pin 6 Odbiornik "VEX" Pin 7 komendy i dane z innego mikrokontrolera Pin 33 przerwanie danych Pin 11 + 5 V Pin 32 + 5 V Pin 12 uziemienie Pin 31 uziemienie Piny wyjściowe Pin 34 PWM dla silnika 1 Pin 35 Wysoki, gdy joystick 1 jest lewy Pin 36 Wysoki, gdy joystick 1 jest prawy Pin 37 P. W. M. dla silnika 2 Pin 38 Wysoki, gdy joystick 2 jest w górze Pin 15 Wysoki, gdy joystick 2 jest w dół Pin 16 P. W. M. dla silnika 3 Pin 17 Wysoki, gdy joystick 3 jest w górze Pin 18 Wysoki, gdy joystick 3 jest w dół Pin 23 P. W. M. dla silnika 4 Pin 24 Wysoki, gdy joystick 4 jest lewy Pin 25 Wysoki, gdy joystick 4 jest prawy Pin 26 P. W. M. dla silnika 5 Pin 19 Wysoki, gdy joystick 3 jest w górze, a górny przycisk 5 jest wciśnięty Pin 20 Wysoki, gdy joystick 3 jest w dół, a górny przycisk 5 jest wciśnięty Pin 21 P. W. M. dla silnika 6 Pin 22 Wysoki, gdy joystick 4 jest w lewo i naciśnięty jest górny przycisk 5 Pin 27 Wysoki, gdy joystick 4 jest w prawo, a górny przycisk 5 jest wciśnięty Pin 28 P. W. M. dla silnika 7 Pin 29 Wysoki, gdy joystick 3 jest w górę i wciśnięty jest dolny przycisk 5 Pin 30 Wysoki, gdy joystick 3 jest w dół i wciśnięty jest dolny przycisk 5 Pin 8 P. W. M. dla silnika 8 Pin 9 Wysoki po wciśnięciu lewego joysticka 4 i wciśnięciu dolnego przycisku 5 Pin 10 Wysoki po naciśnięciu prawego joysticka 4 i wciśnięciu dolnego przycisku 5 Pin 14 Pozostaje wysoko po naciśnięciu górnego przycisku 6; przechodzi w stan niski po naciśnięciu dolnego przycisku 6 Pin 5 Informuje inny mikrokontroler, że może wysłać następne polecenie. Pin 4 przechodzi w stan wysoki, jeśli wykryto błąd polecenia. Wszystkie pozostałe styki nie są używane. Nie ma potrzeby zakładania podciągnięć na te szpilki.