Konwersja robota RC Truck: 5 kroków (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:33

Ta instrukcja obejmuje przekształcenie taniej, gotowej ciężarówki RC w potężną platformę wizyjną robota zdolną do śledzenia piłki itp.

Zawsze lubię oglądać projekty na całym świecie przy użyciu drogich robotów, korzystających ze złożonego oprogramowania do przetwarzania obrazu i marzyłem o dniu, w którym będę miał własny do zabawy. Wygraj na loterii lub zbuduj ją tanio? Tanie wygrywa za każdym razem. Mówię tani, ale to, co mam na myśli, jest tanie. Zależy to od tego, jak bardzo chcesz, aby było to skomplikowane i ile masz w pobliżu. Może powinno być „tanie w porównaniu do robota Corrobota lub Whiteboxa” (chociaż mają znacznie większą funkcjonalność) W każdym razie. Wymagane części Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC-32 do kamery internetowej Logitech Pro 9000 Kamera internetowa Sabertooth 2x10a Regulator prędkości Płyta systemowa laptopa Dell C610 + proc + pamięć + bezprzewodowy konwerter 12v - 19v do uruchamiania laptopa z akumulatora 12v SLA Akumulator 12v (użyłem 12v SLA 7ah ale trochę za ciężki, może LIPO?) Konwerter RS232 - TTL (domowy lub Ebay) dla Sabertooth Konwerter USB - RS232 dla SSC-32 Pilot i brelok (domowy lub Ebay) - jest to bezpieczny, więc ja może odciąć zasilanie koncentratora USB Sabertooth Wentylator 12V Stary dekoder satelitarny - opróżnij go i wykorzystaj jako pudełko do przechowywania wszystkiego. Oprogramowanie Windows Xp Roborealm UltraVNC

Krok 1: Pozyskanie ciężarówki RC

Podczas surfowania po Ebay pewnego dnia natknąłem się na nowe monster trucki RC, które sprzedają się bardzo tanio. Interesującą rzeczą w nich było to, że miały układ kierowniczy w stylu czołgu zamiast normalnego układu kierowniczego Ackermana, jak większość ciężarówek RC. Można je kupić w Europie od Seben Racing, w USA od Amazon i nazywają się "Skull Crusher" od Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKOto kilka filmów z ciężarówek w akcjihttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=plMiałem dobre przeczucie robota w związku z tymi, które poprosiłem moją lepszą połowę, aby kupiła mi jedną na moje urodziny. Ciężarówka jest OGROMNA i ma prosty regulator prędkości, który jest raczej włączony/wyłączony niż proporcjonalne, ale to było niesamowite, co można osiągnąć tak tanim modelem. Stock, będzie kręcił się w miejscu, wspinał się po różnego rodzaju obiektach i pochyłościach. Posiada niezależne zawieszenie i przekładnię na każde koło i działa z dwóch niewielkich silników. Jest BARDZO duży i zapakowany w ogromne pudełko. Konstrukcja jest lepsza niż oczekiwano dla tak taniego modelu, ale opony to coś w rodzaju spienionego PVC. Poza tym dużo miejsca na pokładzie i sprężyny na każdym rogu. Transmisja odbywa się za pomocą biegów w dół 4 przegubowych ramion do kół.

Krok 2: Rozbiórka

Pierwszym zadaniem było rozebranie go na części i usunięcie starego regulatora prędkości i zastąpienie go Sabertooth z Dimension Engineering. Musisz odciąć kondensatory filtra elektrolitycznego od silników, ponieważ będą dmuchać pod kontrolą silnika PWM. Pozostaw kondensatory ceramiczne na miejscu, aby odfiltrować hałas. Obudowa łatwo się zdejmuje, a światła odłączają się za pomocą małego złącza. Wyciąłem resztę obwodów kontrolera i odbiornika. Tymczasowo dodałem Sabertooth i ustawiłem go na tryb RC oraz stary zestaw proporcjonalny 27 MHz, z którym miałem okazję przetestować. Wszystko ok, jeszcze fajniej było jeździć nim z odpowiednią proporcjonalną kontrolą:) Potrafi poruszać się bardzo szybkohttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsA z nowym regulatorem prędkości też bardzo wolno !!https://www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Krok 3: Dodawanie mózgów

Następnym krokiem było dodanie mózgu do systemu. Stary laptop Dell C610, który leżałem, został rozczłonkowany, a płyta systemowa, pamięć i procesor zachowane dla robota. Stary dekoder satelitarny służył jako obudowa dla projekt i dość łatwo zamontować na górze ciężarówki. Następnie zamontowałem w środku płytę systemową i kontroler Sabertooth wraz z baterią 12 V 7AH SLA (podwieszoną pod obudową), konwerterem DC-DC do zasilania laptopa z 12 V i bezpiecznikiem failsafe. moc silników, jeśli robot zdecyduje się na przerwę na wolność. To prosty przełącznik RC kupiony w serwisie eBay bardzo tanio i używany do przełączania zasilania do Sabertooth. Dodałem też małą skrzynkę bezpieczników 12 V i podłączyłem ją kablem ze starego zasilacza PC. Moja 8-letnia kamera internetowa była śmieciem, więc poszedłem i kupiłem Logitech 9000 PRO, który jest bardzo dobry i pojawił się na przechylanej podstawie, co sprawiło, że pomyślałem, że mogę sterować nim z laptopa za pomocą serwa, aby przechylać kamerę, gdy robot dostosowywał odległość od obiektu. Kontroler serwo SSC-32 firmy Lynxmotion do napędzania serwomechanizmu i podłączony kontroler do komputera PC przez konwerter USB na szeregowy (już zużyłem port szeregowy COM1 w laptopach dla kontrolera silnika) Laptop Dell ma tylko jeden port USB, więc ja dodano mały hub umożliwiający jednoczesne podłączenie modułu USB to Serial i kamery internetowej USB. Z perspektywy czasu przeglądałbym Ebay w poszukiwaniu płyty głównej laptopa, która miała port USB 2 zamiast 1.1, ale to było wszystko, co miałem i na razie działa dobrze. Kabel COM1 do Sabertooth musi mieć zamontowany konwerter Serial na TTL, możesz znajdź je w serwisie eBay za mniej niż 10 USD lub stwórz własne, tak jak ja. To konwertuje poziomy RS232 na niższy poziom 5 V odpowiedni dla wejść kontrolera prędkości. Dodałem również masywny włącznik / wyłącznik zasilania i przylutowałem zdalny przełącznik przyciskowy do przycisku zasilania laptopa. (Mógł po prostu wywiercić otwór w obudowie i użyć grzebienia). Do obudowy dodano mały wentylator 12 V, aby pomóc schłodzić płytę systemową laptopa, która nie jest przyzwyczajona do pracy bez obudowy, aby kierować przepływem powietrza. Laptop miał kartę Wifi, aby umożliwić mi zdalne sterowanie robotem z innego laptopa dokonywanie regulacji itp. bez konieczności podłączania klawiatury/myszy/monitora do robota.

Krok 4: Instalacja oprogramowania

Zainstalowałem sterowniki XP i Dell na laptopie i zainstalowałem darmowy kawałek oprogramowania o nazwie Roborealm, który jest świetnym programem do przetwarzania wizualnego przeznaczonym do aplikacji zrobotyzowanych, który akurat ma wbudowane SCC-32 i moduł Sabertooth. Radość !!

(Aktualizacja: Roborealm był darmowy, ale zaczęli pobierać opłaty za jego użytkowanie, na szczęście nie za dużo) https://www.roborealm.com Istnieje przykładowy skrypt obserwujący zieloną kulę, który można pobrać ze strony Roborealm, którą nieznacznie zmodyfikowałem do pracy z moim sprzętem i spędziłem kilka godzin na majsterkowaniu z ustawieniami w filtrach, dopóki nie osiągnąłem tak dobrego, jak tylko mogłem. Pobrałem również darmowe oprogramowanie UltraVNC na dwa laptopy, które pozwala mi zdalnie do robota i dokonywać zmian lub po prostu obserwować, co dzieje się na ekranie i kamerze internetowej.https://www.uvnc.com/

Krok 5: Testowanie

Następnego dnia po skończeniu zabrałem robota na imprezę z robotami i przetestowałem go, delikatnie kopiąc zieloną piłkę po podłodze i obserwując, jak robot podąża za nią, gdziekolwiek pójdzie. Może iść do przodu, w lewo, w prawo i cofa się, jeśli piłka się do niego zbliża. Cały czas trzymałem jeden palec na bezpiecznym pilocie. Wystrzelił tylko raz, kiedy spodobał mu się widok zielonych drzew za oknem. Szybka zmiana ustawienia odcienia filtra kolorów naprawiła to. Nie jest to w żaden sposób skończony projekt, ale świetna platforma do zabawy i testowania wszystkich moich dziwnych pomysłów na czujniki itp. Jeśli masz starszy laptop leżący w pobliżu (około PIII 1 GHz) i dowolnego rodzaju kontrolera prędkości napędzanego komputerem PC, możesz to ustawić dość szybko. Uczyń to tak prostym lub tak skomplikowanym, jak chcesz. Nie jest wymagane żadne prawdziwe programowanie, po prostu poprawianie skryptów itp. Moim kolejnym krokiem jest dodanie kilku czujników (ultradźwiękowych i podczerwieni) do robota i zamiana ciężkiego akumulatora kwasowo-ołowiowego na LIPO, aby zmniejszyć ciężar zawieszenia. Mogę wykonać dźgnięcie i inżynierię wsteczną według skryptu kulki i dodać wejścia czujników z SCS-32 do pętli programu Roborealm. Pamiętaj o zabezpieczeniach przed awariami. Ten robot porusza się szybko i jest dość ciężki. Może łatwo spowodować obrażenia, jeśli ucieknie i wpadnie w amok. Jeśli potrzebujesz więcej szczegółów, po prostu zapytaj. Postaram się pomóc w każdy możliwy sposób. Baw się dobrze. (W przypadku poniższego filmu zmodyfikowałem skrypt, aby podążał za pomarańczową kulą, ponieważ zielone kule nie działają zbyt dobrze na trawie. Szkoda, że nie zrobiłem filmu z wydarzenie robota, ponieważ mieli duże otwarte podłogi, gdzie powoli kopałem piłkę i obserwowałem, jak toczy się długą drogę z robotem w pościgu !!)

Druga nagroda w konkursie robotów Instructables i RoboGames