Jak zmodyfikować serwo, aby uzyskać informację zwrotną w pętli zamkniętej: 7 kroków

2025 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2025-01-13 06:58

► Kierując serwo z mikrokontrolerem (jako Arduino) można mu tylko wydawać rozkazy lokalizacji docelowej (w sygnale PPM).

Z takim rozkazem serwo przesunie się do tej lokalizacji docelowej. Ale to nie jest natychmiastowe! Nie wiesz dokładnie, kiedy dotrzesz na miejsce…

To jest sterowanie w otwartej pętli.

► Jeśli musisz kolejno przemieszczać się w różne miejsca, zwykle wstawiasz pauzy (instrukcje opóźniające), aby umożliwić serwomechanizmowi wykonanie ruchu.

A jeśli potrzebujesz również reaktywności, musisz zmodyfikować serwo, aby uzyskać obwód zamkniętej pętli.

Krok 1: Demontaż Servo

odkręć 4 śruby

nie zdziw się, jeśli są na górze… spójrz, jak skręca się dół za pomocą tych długich śrub

wyjąć adapter grodziowy z plastikowego dna

teraz widać płytkę drukowaną, nie przesuwaj jej za daleko: są krótkie przewody.

gotowy do następnego kroku, znalezienia pinu sygnałowego wewnętrznego potencjometru!

Krok 2: Użyj testera serwo, aby móc poruszać serwo podczas pomiaru napięć

Ten tester oferuje 3 tryby: wybierz tryb ręczny podczas obracania garnka, serwo obraca się odpowiednio.

Poszukaj czegoś o nazwie "Multi Servo Tester 3CH ECS Consistency Speed Controler Power Channels CCPM Meter" za kilka dolców.

Krok 3: Znajdź pin sygnału

Serwo używa wewnętrznego potencjometru, aby poznać swoje położenie.

Zhakujemy płytkę PCB i pobierzemy te informacje z samej doniczki:-)

W tym przypadku pod płytką mogłem zobaczyć 3 czerwone przewody wychodzące z potencjometru (masa, 5v, sygnał).

Używaj multimetru w pozycji ciągłego napięcia. Dobrym wykształconym przypuszczeniem jest środkowy drut, ale…

Zmierz napięcie między czarnym przewodem serwa a 3 pinami (pochodzącymi z 3 przewodów od dołu)

Powinieneś znaleźć 0 V, 5 V lub mniej i trzecie napięcie, które zmienia się podczas ruchu serwa. Użyj do tego testera serwomechanizmu!

Rozumiem? Następny krok

Krok 4: Lutowanie

Teraz chcesz przylutować przewód do tego pinu, ale PRZED tym upewnij się, że wywierciłeś otwór w dnie i włożyłeś przewód.

Teraz możesz lutować!

Krok 5: Przewód sygnałowy

Teraz masz serwo z czwartym przewodem, który poda ci jego aktualną pozycję (niezależnie od ostatniego zamówienia, które otrzymał).

Krok 6: Serwo 8 V

Możesz wykonać to samo z mocniejszym serwomechanizmem często dostarczanym w 7V lub 8V lub więcej

Tylko pamiętaj, aby sprawdzić, czy sygnał garnka zmienia się zawsze poniżej 5V. Jeśli będzie się różnić do 8V, spowoduje to spalenie twojego arduino.

W przypadku tego (wspaniałego) 60kg.cm cyfrowego serwomechanizmu RDS5160 zasilanie może wynosić od 6 do 8,4VDC.

Ale płytka elektroniczna konwertuje napięcie do max 3,3 V: jest OK dla celów arduino:-)

Nawiasem mówiąc, możesz zawiązać drut za plastikową obudową, aby zapobiec rozdarciu z zewnątrz…

Krok 7: Idź dalej

Możesz teraz zakodować PID, aby regulować jego ruchy.

Oto kilka linków: na serwo

na PID