DIY Spot Like Quadruped Robot (budownictwo Log V2): 9 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:26

To jest dziennik budowy ze szczegółowymi instrukcjami, jak zbudować https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Śledź stronę Robolab na YouTube, aby uzyskać więcej informacji.

To mój pierwszy robot i mam kilka wskazówek, którymi mogę się podzielić z początkującymi takimi jak ja.

Kieszonkowe dzieci:

12 inteligentnych serw LX-16A (3 na nogę)

Kontroler serwo magistrali szeregowej: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Nie mam jeszcze tego do pracy. użyj płytki debugowania poniżej.

Płytka debugowania USB

Raspberry Pi 4 Model B

Zasilacz CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Select Karta pamięci z pełnym rozmiarem

Adapter WHDTS 20A Moduł zasilacza DC-DC 6V-40V do 1,2V-35V Przetwornica Step Down Regulowana przejściówka Buck CVCC Konwerter stałonapięciowy Stałoprądowy Sterownik LED

Valefod 10 Pack Wysokowydajny regulator napięcia DC na DC Przetwornica napięcia od 3,0-40 V do 1,5-35 V Zasilacz DIY Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=usb+ do+kabla+typu-c%2Caps%2C185&sr=8-1

Wentylator Noctua do ciasta malinowego cas

Łożyska na każdą nogę:

2x693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 w sumie

Łożyska na biodro każdej nogi:

2x 693ZZ, łącznie 8

2x 6704ZZ 20 w sumie

Wkręty samogwintujące Phillips M1,7 x 8mm Około 150 sztuk

2x wkręty samogwintujące M3 x 14mm do kół zębatych nóg w sumie 16

1x wkręty samogwintujące M3 x 23mm do biodra 4 w sumie

2x podkładki M3 na nogę, pomiędzy przekładnią nożną a łożyskami (693ZZ) łącznie 12

Nakrętki i śruby 8 x 3 mm x 10 mm. 4 w sumie

Zamawiam kilka dodatkowych śrubek na wypadek, gdybym nie liczył.

Krok 1: Pliki STL do drukowania 3D:

RoboDog v1.0 autorstwa robolab19 11 czerwca 2020 r

użyj tych plików Stl do drukowania części ciała tylko bez nóg.

Czworonożny robot V2.0 firmy robolab19 31 lipca 2020 r.

użyj tych plików Stl do drukowania nóg V2.

Raspberry Pi 4B Box (zmienna wentylatora Noctua)

Krok 2: Złóż dolną nogę

Kiedy dodasz koła zębate do nóg, zwróć uwagę, że w kołach zębatych są otwory tylko z jednej strony, to jest dla pokryw łożysk. Zrób dwa zestawy z otworami skierowanymi od siebie na prawą i lewą nogę. Użyj dwóch śrub 3mm x 18mm w każdej stopce, aby przymocować sprzęt.

Krok 3: Budowanie górnej nogi tacy serwo

Użyj dwóch łożysk 693ZZ (3x8x4mm) w górnej obudowie serwomechanizmu, po jednym na każdym końcu i wbij je od wewnątrz

Do ustawienia łożysk w tacce serwa użyłem nasadki o odpowiednim rozmiarze, aby równomiernie je stukać.

W dwóch środkowych otworach dolnej obudowy serwomechanizmu osadzono dwa łożyska 6704ZZ (20x27x4mm). Środkowe dwa łożyska są osadzone z zewnątrz.

Następnie umieść łożysko 6705ZZ (25x32x4mm) na dolnym kole zębatym, a następnie umieść je w dolnej obudowie serwomechanizmu. Łożysko końcowe jest ustawiane od wewnątrz.

Teraz ustaw dźwignię nożną na swoim miejscu. Umieść nasadkę na środku łożyska. Dodaj cztery śruby 1,7 mm x 8 mm do otworów w nasadce, dopasowując je do istniejących otworów w kole zębatym. Są lewe i prawe nogi.

Wstępnie ustaw serwa w środkowym punkcie i przypisz numery ID do serwomechanizmów.

Przymocuj dwa okrągłe rogi serw do kół zębatych serw za pomocą czterech śrub 1,7 mm x 8 mm.

Następnie umieść dwa serwa w górnej obudowie serwomechanizmu i dociśnij je do zaczepów. Przykręć za pomocą dostarczonych śrub przez cztery zaczepy. Zanotuj numery serwo ID, które muszą pasować do miejsc na zdjęciu.

Dodaj dwa rogi serwomechanizmu z przekładnią w środkowych otworach przez dwa łożyska 6704ZZ (20x27x4mm) dolnej obudowy serwomechanizmu.

Wyrównanie rogów serwomechanizmu z przekładnią nóg pod kątem 90* do dolnej obudowy serwomechanizmu.

Umieść górną obudowę serwomechanizmu na dolnej obudowie serwomechanizmu. Obróć koła zębate serwomechanizmu, aby dopasować je do zębów serwomechanizmu. Staraj się poruszać nimi jak najmniej, aby nie stracić wyrównania 90* na nodze. Przykręć górę za pomocą wkrętów 1,7 mm x 8 mm.

Dodaj 3mm podkładkę pomiędzy podwoziem a łożyskiem 693ZZ (3x8x4mm). Zamocuj go śrubą 3m x 18mm przez łożysko i w środkowym otworze przerzutki. Wyreguluj napięcie śruby tak, aby noga poruszała się swobodnie.

Przykręć trąbki serw do serw za pomocą dostarczonych śrub.

*Kiedy wykonałem tuning gcode, wyrównanie na ramieniu było mocno przesunięte. Nie wymyśliłem, jaki jest najlepszy kąt. Na razie pominąłbym to i dołączyłbym po uruchomieniu testowego gcode. Gdy jest w odpowiedniej pozycji dostrojenia, zamocuj koło zębate na wale.

Następnie upewnij się, że łożyska i koła zębate są całkowicie ustawione.

*(Teraz umieść górne koło zębate na wałku dolnego serwomechanizmu.)

*(Wyrównanie koła zębatego barkowego pod kątem ?* do obudowy serwomechanizmu.)

*(Wywierć małe otwory wokół górnego koła zębatego w zaznaczonych punktach i przykręć ośmioma śrubami 1,7 mm x 8 mm.)

Dodaj 3mm podkładkę między łożyskiem a górną obudową serwomechanizmu. Dodaj śrubę przez łożysko do koła zębatego za pomocą śruby 3 mm x 23 mm.

Powtórz dla pozostałych trzech nóg. Zrób dwa po lewej i dwa po prawej, aby dopasować orientację zdjęcia.

Krok 4: Budowanie tac naramiennych

Weź dwie dolne obudowy ramion i przykręć je do siebie za pomocą nakrętek i śrub 3 mm x 10 mm.

Użyj dwóch łożysk 693ZZ (3x8x4mm) w górnych półkach serwa, po jednym na każdym końcu i wbij je od wewnątrz

Ustaw dwa łożyska 693ZZ i dwa 6704ZZ w dolnej części barkowej. (tak jak w instrukcji nóg.)

Dodaj dwa serwa do górnych skrzynek serw (tak jak w instrukcjach dotyczących nóg).

Ustaw rogi serwa z zębatkami w dwóch środkowych otworach przez środkowe łożyska.

Przykręć trąbki serw do serw za pomocą dostarczonych śrub.

Dodaj górne obudowy do dolnej obudowy i użyj wkrętów 1,7 mm x 8 mm, aby je przymocować.

Ustaw belkę środkową na naramiennikach i wywierć cztery otwory w górnej obudowie naramiennika. Użyj czterech wkrętów 1,7 mm x 8 mm, aby przykręcić.

Krok 5: Budowanie ciała

Ustaw trzy środkowe ramki w tym samym kierunku.

Przykręć szyny nadwozia do środkowych ram. Przy użyciu wkrętów 1,7 mm x 8 mm

Ustaw etui na ramiona na każdym końcu. serwa skierowane w twarz.

Przykręć do siebie końce belek środkowych za pomocą wkrętów 1,7 mm x 8 mm

Dopasuj zaczepy do kwadratowych krawędzi obudowy naramiennej i wywierć otwory, używając otworów w szynach ramy jako prowadnic. Przymocuj za pomocą wkrętów 1,7 mm x 8 mm

Krok 6: Dodanie nóg do ciała

Ustaw wszystkie cztery nogi w odpowiednich pozycjach, aby sprawdzić, czy wszystkie działają.

Umieść koło zębate na miejscu, wyrównując nogę prostopadle do ciała.

Dodaj 3mm podkładkę między łożyskiem a dolną obudową barku. Przykręć śrubami 3mm x 18mm przez łożyska od tyłu.

Umieść nasadkę w przednim łożysku i wywierć otwory na cztery wkręty 1,7 mm x 8 mm. Przykręć na miejscu

Powtórz cztery wszystkie cztery nogi.

Podłącz przewody serwa, tworząc łańcuch jeden do drugiego.

Poprowadź ostatni drut w łańcuchu do środka ramy.

Dodaj uchwyty drutu serwa do nóg, aby utrzymać je na miejscu.

Krok 7: Dodawanie elektroniki do ramki

Wyciąłem kawałek sklejki o grubości 1/8 cala, aby zrobić platformę do mocowania elektroniki. Szczeliny umożliwiają wyprowadzenie kabli serwa ze środka ramy.

Użyłem starych wsporników z mojego komputera, aby zdjąć deski ze sklejki.

Uzupełnij zestaw przewodów 14ga (czerwony, czarny) ze złączem baterii. Użyłem xt 60 dla mojego. Dodałem przełącznik, aby go włączać i wyłączać. Do testu użyłem akumulatora lipo 12V.

Przygotuj zestaw przewodów 14ga (czerwony, czarny) do złącza typu raspberry pi c. Użyłem kabla adaptera usb do typu c i odciąłem duży koniec usb. zdejmij przewody i użyj tylko czerwonego i czarnego przewodu do konwertera 5v.

Podłącz przewody z akumulatora do wejścia przetwornika 20a, w tym samym miejscu dodaj również zestaw przewodów z wejścia przetwornika 20a do wejścia przetwornika 5v. Użyj usb typu c na wyjściu konwertera 5v. ustaw wolty na 5 V dla potrzeb zasilania Pi.

Do zasilania płytki serwo Hiwonder użyłem konwertera 20A. Użyłem przewodu 14ga z wyjścia konwerterów do wejść płyt serwo. Zmierz wolty woltomierzem na wyjściu i wyreguluj wolty za pomocą małej śruby na zewnętrznym niebieskim pudełku. ustaw go na 8,4 wolta.

użyj dołączonego przewodu od Hiwonder od Pi USB do płyty serwo.

Krok 8: Konfiguracja Raspberry Pi z Ubuntu i Ros

Użyłem obrazu stąd https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image z oprogramowaniem obrazu raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-przegląd, aby zainstalować je na karcie SD. Dzięki Robolab19 za obraz.

Krok 9: Dostrajanie i testowanie

Podłącz baterie i kabel USB. Muszą być włączone, aby Pi mogło zobaczyć tablicę debugowania. Uruchomiłem polecenie rosrun robodog_v2_hw i ustawiło się w pierwszej pozycji strojenia. Musiałem wtedy dostosować przesunięcia w kodzie pliku robothw.cpp, aby wyprostować nogi. Postanowiłem ustawić wszystkie offsety na 0 i przekompilować kod. Następnie ustawiam własne przesunięcia. Zrobiłem to, ponieważ offsety, które są w kodzie, dotyczą robota Robolab19. Upewnij się, że robot jest w jakiś sposób zawieszony, ponieważ resetowanie spowoduje znaczne przesunięcie serwomechanizmów. Niektóre są w zakresie ujemnym. Musisz zapisać plik i ponownie skompilować (catkin_make) za każdym razem, gdy dokonasz zmiany w offsetach. Następnie skomentuj pierwszą linię Ctrl i odkomentuj drugą linię Ctrl (pozycja drugiej strojenia) i ponownie ustaw przesunięcia, aby wyprostować nogi. Następnie skomentuj drugą linię Ctrl i odkomentuj testową linię gcode. Robot wykona kilka ustawionych poleceń, a następnie się zatrzyma. Możesz utworzyć nową linię, kopiując ostatnią testową linię gcode i zastępując koniec niektórymi innymi gcodes w plikach github. Najbardziej podoba mi się ik_demo.gcode. Przejdzie wiele możliwości robota. Sparowałem kontroler PS4 z bluetoothem Pi4.

To tak daleko, jak muszę w tym momencie. Nie mogę zmusić robota do poruszania się za pomocą pilota. Po prostu nie wiem jak, pamiętaj, że jestem początkującym. Mam nadzieję, że ktoś może pomóc.