2019 FRC pisze prosty układ napędowy (Java): 5 kroków

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

TA INSTRUKCJA JEST NIEAKTUALNA

Miej oko na moją następną instrukcję dotyczącą bieżącego programowania 2019. Chociaż jest nieaktualny, nadal można się o nim dowiedzieć, na przykład jak tworzyć klasy i pisać kod jest taki sam.

Ta instrukcja zakłada, że znasz podstawową Javę i znasz się na robocie. W sezonie 2019 WPI przełącza swoje wsparcie z Eclipse na Visual Studio Code IDE, ponieważ dowiedzieliśmy się o tym, że robię ten instruktażowy, aby pomóc ludziom w moim zespole i pomóc innym zespołom znaleźć drogę podczas korzystania z Visual Studio IDE. Wraz z premierą sezonu 2019 w tematyce Deep Space, ja i mój zespół jesteśmy gotowi i nie możemy się doczekać premiery gry w styczniu. Powiedziawszy to, przejdźmy do KODU!

OŚWIADCZENIE: Ta wtyczka VSCode to Alpha i gwarantuje zmianę przed sezonem na podstawie opinii? Ponadto uaktualnienie z wersji Alpha do wydania może wymagać ręcznych zmian w konfiguracji kompilacji.

Ten kod jest dostępny na moim Github tutaj.

Krok 1: Instalacja kodu programu Visual Studio

Pierwszym krokiem jest zainstalowanie programu VSCode, który można pobrać pod tym linkiem.

Po pobraniu pliku nadszedł czas na uruchomienie instalatora (PS może chcieć dodać ikonę na pulpicie).

Po uruchomieniu VSCode pojawi się okno, które wygląda jak na obrazku 1.

Gdy pojawi się ten ekran, będziesz musiał przejść do rozszerzeń w lewej części okna i wyszukać „Java Extension Pack” (Zdjęcie 2), a następnie kliknąć zainstaluj (przy okazji, gdy klikniesz zainstaluj więcej niż tylko to zainstaluje).

Po instalacji (co może zająć kilka minut) będziesz musiał kliknąć przycisk przeładowania (obrazek 3).

Następnie musisz pobrać najnowszą wersję.vsix z repozytorium wpilibsuite VSCode GitHub z tego łącza.

Następnie musimy wrócić do zakładki rozszerzenia w VSCode i przejść do trzech kropek i przejść do instalacji z VSIX (rysunek 4), a następnie wybrać plik VSIX, z którego go pobrałeś, po zainstalowaniu będziesz musiał ponownie załadować VSCode.

Po zainstalowaniu pliku WPILIB VSIX powinieneś zobaczyć małe logo WPI w prawym górnym rogu okna (Zdjęcie 5) (jeśli nie, spróbuj ponownie uruchomić VSCode lub uruchom ponownie komputer).

Krok 2: Tworzenie nowego projektu WPILIB

Najpierw musimy przejść do logo WPILIB, które zostało wspomniane w ostatnim kroku, kliknąć na nie i zejść w dół i wybrać "Utwórz nowy projekt" (być może będziesz musiał go poszukać). (Obrazek 1)

Po wybraniu będziesz musiał wybrać "Szablon projektu", "Język projektu" (ten będzie java), "Baza projektu", "Folder projektu", "Nazwa projektu". (Zdjęcie 2, Zdjęcie 3)

Następnie po kliknięciu „Generuj projekt” będziesz chciał wybrać „Tak (bieżące okno)”. (Zdjęcie 4)

Krok 3: Pisanie kodu

Najpierw musimy rozwinąć widok kodu (Rysunek 1), aby znaleźć podsystemy i polecenia, w których usuniemy przykładowe polecenie i przykładowy podsystem. (Zdjęcie 2)

Po skasowaniu polecenia i podsystemu będziemy musieli naprawić błędy, które pojawiają się w klasie robota, zrobimy to usuwając lub komentując wiersze. (Zdjęcie 3)

Następnie będziemy musieli utworzyć polecenie i podsystem, klikając prawym przyciskiem myszy plik polecenia, a następnie klikając Utwórz nową klasę/polecenie, a następnie wybierz polecenie, a następnie wpisz nazwę, którą nazwałem jako DriveCommand, a następnie zrób to samo dla podsystemu plik, ale zamiast wybierać polecenie, wybierasz podsystem, który nazwałem moim DriveSub. (Zdjęcie 4)

Po utworzeniu dwóch nowych plików będziemy musieli przejść do RobotMap i dodać cztery zmienne, które będą int i będą zawierać cztery identyfikatory sterowników silników. (Zdjęcie 5)

Następnie wrócimy do DriveSub i utworzymy 4 obiekty TalonSRX, których nazwy odpowiadają 4 silnikom i musimy stworzyć konstruktora. (Zdjęcie 6)

Następnie w konstruktorze musimy skonstruować TalonSRX z identyfikatorami, które znajdują się w RobotMap. (Zdjęcie 7)

Następnie stworzymy metodę, która obsłuży całą naszą konfigurację pazurów, taką jak maksymalna moc wyjściowa i maksymalna moc wyjściowa. (Zdjęcie 8)

Teraz, gdy jesteśmy już gotowi do stworzenia metody drive, musimy skopiować utworzoną przeze mnie klasę Drive, która nam pomoże. Skopiuj pliki stąd. (Umieść ten plik w nowym folderze o nazwie narzędzia wewnątrz folderu robota) (Zdjęcie 9)

Po skopiowaniu tego pliku musimy teraz stworzyć obiekt Drive i skonstruować go w konstruktorze. (Zdjęcie 10)

Kiedy mamy utworzony nasz obiekt Drive, potrzebujemy sposobu na wywołanie go przez polecenie, więc tworzymy metodę driveArcade z dwiema zmiennymi move i rotate, które zostaną wysłane z

Krok 4: Polecenie jazdy

Teraz musimy porozmawiać o wymaganiach. Gdy wywoływana jest metoda Required, trafia ona do podsystemu i podsystem zatrzymuje wszystkie inne polecenia wymagające tego samego podsystemu. Zasadniczo mówi, że tylko ten obiekt może w danej chwili używać podsystemu. Musimy więc wymagać obiektu driveTrain w klasie robota (kiedy odwołujesz się do klasy DriveSub, zawsze powinieneś przechodzić przez obiekt klasy robota). (Obrazek 1)

Po drugie, musimy przejść do klasy oi i dodać publiczny obiekt joysticka, który odnosi się do portu, do którego jest podłączony na stacji kierowcy. (Zdjęcie 2)

Na koniec musimy przejść do DriveCommand i w metodzie execute przejść do klasy robot i przejść do obiektu driveTrain i wywołać jego metodę driveArcade przekazując lewą oś y i prawą wartość osi x z obiektu robot oi. Następnie w metodzie przerwania musimy wywołać metodę end, a następnie w metodzie end musimy wywołać robot.driveTrain.driveArcade(0, 0), aby upewnić się, że gdy polecenie zostanie przerwane lub polecenie zostanie zakończone albo w przypadku awarii lub na wymaga zatrzymania, aby przestać jechać. (Zdjęcie 3)

Krok 5: Wdróż

Aby w końcu wdrożyć w robocie, przejdź do logo wpi i kliknij je, wyszukaj wdrożenie i postępuj zgodnie z instrukcjami.