Chwytak ramienia robota: 3 kroki (ze zdjęciami)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Ostatnio zmodyfikowany: 2024-01-30 11:29

By jjrobotsjjrobotsObserwuj Więcej autora:

O: Kochamy roboty, majsterkowanie i zabawną naukę. JJROBOTS ma na celu przybliżenie ludziom projektów robotyki Open poprzez dostarczenie sprzętu, dobrej dokumentacji, instrukcji budowania + kodu, informacji "jak to działa" … Więcej o jjrobots »

Ten robotyczny chwytak wykonany z drukarki 3D może być sterowany za pomocą dwóch niedrogich serwomechanizmów (MG90 lub SG90). Użyliśmy tarczy mózgowej (+Arduino) do sterowania zaciskiem i aplikacji sterującej jjRobots do zdalnego przesuwania wszystkiego przez WIFI, ale możesz użyć dowolnego innego kontrolera serwomechanizmu, aby przesunąć chwytak.

n

Problem z serwomechanizmami polega na tym, że mają tendencję do nagrzewania się (nawet uszkodzenia), gdy wymuszasz, a następnie przykładasz siłę w sposób ciągły. Używamy więc tego samego rozwiązania, którego używa LEGO: pozwalając gumce zamykać chwytak. Serwo przesunie zacisk do określonej pozycji, stamtąd guma całkowicie go zamknie. Powstał mały kanał, aby klakson poruszał się swobodnie, gdy gumka zacznie zaciskać „rękę”, więc nie zmuszamy serwa do „odpoczywania”. Sprawdź wideo poniżej.

„Kanał” stworzony dla klaksonu pozwoli mu odpocząć, gdy gumka działa zamykając chwytak Chwytak jest wystarczająco mocny, aby podnosić przedmioty średniej wielkości

W zależności od siły, jaką chcesz zastosować guma podczas zamykania zacisku (lub długości posiadanej gumki), będziesz musiał przymocować ją do różnych otworów utworzonych dla dwóch śrub M3 6mm. (zdjęcie poniżej przedstawiające śruby umieszczone w "domyślnych" otworach). Im bliżej przyłożenia śrub do serwa „nadgarstek”, tym mniejsza siła będzie dostarczana przez zrobotyzowany chwytak

Gumka przymocowana do "domyślnych" otworów. Jeśli używasz więcej niż dwóch taśm, serwo nie będzie w stanie otworzyć gwoździ.

Zrobotyzowany chwytak został zaprojektowany tak, aby zamykał się wokół głównej osi Z. Tak więc koło zębate „serwa nadgarstkowego” będzie układem współrzędnych zerowym X, Y.

Krok 1: Zestawienie materiałów:

• Części 3D
• 1xŁożysko kulkowe 623zz
• 1x śruba M3 15mm + podkładka
• 2x śruba M3 6mm
• 2x serwa SG90 lub MG90 (zalecane)
• 1x M2,5 10mm
• kilka krótkich gumek
• lepka pianka EVA zwiększająca przyczepność pazura

Krok 2: Montaż chwytaka robota

1) Pobierz pliki STL stąd (Thingiverse) Wydrukuj je tak, jak wskazano: 20% wypełnienia i filament PLA wykonają zadanie. Ostrożnie wyczyść części, usuń wszelkie plastikowe zadziory, wszelkie tarcie między elementami spowoduje przesunięcie pazura podczas ruchu.

2) Włóż łożysko kulkowe 623zz do lewego otworu gwoździa. Do prawidłowego ustawienia może być potrzebny mały młotek. Dobre wyrównanie gwoździa będzie zależeć od tego, jak dobrze umieściłeś łożysko w jego kanale. Do przymocowania gwoździa do podstawy służy śruba + podkładka 15mm M3. Zobacz górne zdjęcie w celach informacyjnych

3) Umieść serwa. W tym przypadku używamy dwóch różnych modeli serw, SG90 (niebieski) i MG90 (czarny). Różnica: zębatki, MG90 ma metalowe zębatki, więc wytrzyma trochę dłużej niż SG90 (z nylonowymi zębatkami). Dodatkowo MG90 będzie wykazywał mniej luzów. Użyj śrub, które znajdziesz w torbie serw, aby przymocować następnie do podstawy chwytaka robota.

Użyj śruby M2,5, aby przymocować serwo WRIST do podstawy. Sprawdź zdjęcie poniżej. Włóż jednoramienny róg do wykopu podstawy. Utrzyma serwo wyrównane podczas obrotów nadgarstka zacisku.

To zdjęcie pokazuje chwytak robota z już włożonymi gwoździami. Zignoruj to w tym momencie. Złożysz je później

Spójrz na zdjęcie powyżej. Aby ustawić serwo WRIST tak, jak należy, włóż klakson zgodnie z opisem.

Teraz nadszedł czas na umieszczenie zrobotyzowanych serwomechanizmów chwytaka. Zwróć uwagę na ten krok, w przeciwnym razie pazur nie zamknie się ani nie otworzy prawidłowo. Najpierw musisz znaleźć granicę obrotu serwomechanizmu obracającego klakson w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara (zdjęcie 1). Gdy go znajdziesz, wyjmij klakson z przekładni i umieść go z powrotem, ale jak pokazano na zdjęciu nr 1: całkowicie poziomo. Następnie obróć go o 90º zgodnie z ruchem wskazówek zegara, teraz jest gotowy do przyjęcia GWOŹDZIA. Przytnij końce, jak pokazano na zdjęciu 2.

Aktualny stan chwytaka. Brak gwoździ w zasięgu wzroku UWAGA: Ten chwytak został zaprojektowany do drukowania w 3D. Jest łatwy do wydrukowania, ale jak każdy obiekt wykonany drukarką 3D ma swoje wady. Jeśli zbyt mocno dokręcisz śruby, możesz złamać kawałki lub niepotrzebnie zwiększyć tarcie. Jeśli zauważysz, że gwoździe zacisku nie poruszają się swobodnie lub występuje zbyt duże tarcie, poluzuj nieco śruby.

Przymocuj gwoździe do podstawy, jak wskazano powyżej. Użyj śruby (lub śruby, jeśli używasz serwomechanizmu MG90), która znajduje się w plastikowej torbie serwomechanizmu i śruby M3 15mm z podkładką, aby połączyć LEWY gwóźdź z klaksonem serwomechanizmu. NIE DOKRĘCAJ ICH ZBYT DUŻO, bo serwo będzie musiało pracować niepotrzebnie, aby otworzyć i zamknąć zacisk. Wszystkie tolerancje są dość małe i jeśli włożysz w siłę plastik, ugnie się, zwiększając tarcie. Przykręć 2x śruby M3 6mm jak powyżej/poniżej dla gumki

PIANKA EVA jest polecana, jeśli chcesz zwiększyć przyczepność paznokci. Ale możesz użyć dowolnego innego materiału, który masz w pobliżu, w tym samym celu (guma?)

Przyklej lub przyklej PIANKĘ. Jesteś już prawie na miejscu, wystarczy owinąć gumkę wokół łbów śrub i gotowe.

Krok 3: UWAGA: Prosty sposób na zdalne sterowanie chwytakiem

Uchwyt baterii (9V) i osłona mózgu do sterowania chwytakiem robota (+ jjRobots steruje aplikacją przez WIFI)

Użyliśmy tarczy Brain i Arduino Leonardo „combo” do sterowania chwytakiem, ale każda elektronika zdolna do poruszania 2 serwomechanizmów (i dostarczająca do 0,7 Ampera na serwo) wykona to zadanie. Ten zacisk jest używany z ramieniem robota jjRobots SCARA